#ifndef _PROVALCTRL_H_
#define _PROVALCTRL_H_

#include "modbus.h"
#include "dac7311.h"
#include "main.h"
//#include "flash.h" //擦写出错，写入出错
#include "eeprom.h"

#define CSTEP_WAIT_MAX 0		//逐步接近，等待时间
#define BIAS_MAX 10					//偏大大于此值时不进行控制
#define GAS_IN 0						//充气
#define GAS_OUT 1						//排气
#define SLDW_PRES_OUT 10		//输出气压的滑动窗口长度

extern float ao_dwq;		//AO输出电流值(定位器)
extern float ao_blf1;		//AO输出电流值(比例阀)
extern float ao_blf2;		//AO输出电流值(比例阀)

typedef enum
{
	PROV_RUNNING = 0,			//运行
	PROV_ADJUSTING = 1,		//整定
	PROV_HOLDING = 2			//保持原样，不进行校准
}prov_status;

typedef enum
{
	ADJ_START = 0,				//整定开始
	ADJ_MOVE2MIDDLE = 1,	//输出气源气压的一半，移动至中间位置附近
	ADJ_OSCILLATE = 2,		//继电反馈，强制振荡
	ADJ_CALCULATE = 3,		//计算结果
	ADJ_END = 4,					//整定结束，等待一段时间后恢复控制
	ADJ_WAIT = 5					//等待，未进入整定程序
}adj_steps;

typedef struct
{
	prov_status status;					//比例阀状态
	unsigned char tag;					//标签，用于区分
	
	float previous_pressure[SLDW_PRES_OUT];		//前几个时刻的输出气压
	float current_pressure;			//当前输出气压
	float current_percent;			//当前输出气压百分比	
	float target_pressure;			//目标气压
	float target_percent;				//目标气压百分比
	float target_current;				//目标值的理论电流
	float current_input;				//当前电流输入
	float input_max;						//输入电流上限
	float input_min;						//输入电流下限
	float bias;									//偏差百分比
	float bias_previous;				//前一个偏差
	float bias_area;						//允许的误差范围 [-a, a]%
	uint8_t gas_direction;			//
	
	float Kp;										//比例系数
	float Ti;										//积分时间
	float Ing;									//积分项
	float Ing_sum;							//积分求和
	float Ing_max;							//求和上限
	float Ing_min;							//求和下限
	float Td;										//微分时间
	float Ts;										//采样时间（控制周期）
	float Div;									//微分项
	float pidout;								//PID输出
	float pidout_max;						//PID输出上限
	float pidout_min;						//PID输出下限
	uint8_t slow_down_flg;			//减速标志
	
//	float cstep_gasin;    			//逐步接近，充气步长
//	float cstep_gasout;  				//逐步接近，排气步长
//	float cstep_max;						//步长上限
//	float cstep_min;
//	unsigned char cstep_wait;		//步长下限
	
	void (*pvout)(float pout);	//dac 输出
}propotion_valve;							//比例阀参数结构体


#define OSCILL_TIMES 5				//振荡次数
#define TICK_LIMIT 120				//振荡周期限时
typedef struct
{
	unsigned char adj_flag;				//整定标志，用于判断是否处于整定中
	float relay_d;								//继电反馈，回环幅值
	float relay_a[OSCILL_TIMES];	//继电反馈，输出气压振荡幅值，中间数据
	float relay_A;								//继电反馈，输出气压振荡幅值，结果
	float relay_tc[OSCILL_TIMES];	//继电反馈，输出气压振荡周期，中间数据
	float relay_Tc;								//继电反馈，输出气压振荡周期，结果
	float air_source;							//气源压力
	float middle_current;					//中间位置电流
	unsigned char oscil_times;		//当前振荡次数
	
}prov_adjust;										//自整定参数结构体

extern propotion_valve pv_one;
extern propotion_valve pv_two;

void prov_init(void);
void prov_adj_init(void);
void prov_set(float target_p, propotion_valve *pvx);
void prov_ctrl(propotion_valve *pvx, prov_adjust *adj_pvx);
void prov_calibrate_pid(propotion_valve *pvx);
void prov_calibrate_step(propotion_valve *pvx);
void analog_ctrl(void);
float abs_bias(float bias);
void prov_adj(propotion_valve *pvx, prov_adjust *adj_pvx);







/******************************************************************************************/
#endif