修改限位器

platformio.ini

@@ -14,5 +14,6 @@ board = upesy_wroom
 framework = arduino
 lib_extra_dirs = ~/Documents/Arduino/libraries
 lib_deps = 
-        ./lib
+	./lib
+	arduino-libraries/Stepper@^1.1.3
 monitor_speed = 115200

src/adc1256.cpp

@@ -27,12 +27,12 @@ void adc1256_reset(void)
 
 void adc1256_set_channel(uint8_t ch)
 {
+    adc.waitDRDY();
     adc.setChannel(ch);
 }
 
 float adc1256_read(void)
 {
-    // adc.waitDRDY();
     return adc.readCurrentChannel();
 }
 

src/board.cpp

@@ -10,5 +10,5 @@ void board_init(void)
     }
     Serial.println("ADS1256 - 2023-12-22");
     adc1256_init();
-    // motor_init();
+    motor_init();
 }

src/main.cpp

@@ -4,7 +4,7 @@
 volatile bool task_adc1256_flag = false;
 String read_val = ""; // 用于储存串口接收的字符串
 float array[5000];    // 存储数据
-
+int motor_home_step = 0;
 String fenge(String str, String fen, int index)
 {
   int weizhi;
@@ -33,7 +33,7 @@ String fenge(String str, String fen, int index)
 
 void task_ads(void *pt)
 {
-  float *array; // 存储数据
+  float array[1000]; // 存储数据
 
   uint16_t i = 0, j = 0;
   float temp = 0;
@@ -41,45 +41,85 @@ void task_ads(void *pt)
   {
     while (task_adc1256_flag)
     {
-      Serial.println("Waiting for processing ...");
+      if (read_val == "h")
-
-      String part01 = fenge(read_val, ",", 0);
-      String part02 = fenge(read_val, ",", 1);
-      String part03 = fenge(read_val, ",", 2);
-      if (part01 == "r")
       {
-        adc1256_set_channel(3);
+        if (digitalRead(LIMIT) == 1)
-        if (part02 != "" && part03 != "")
         {
-          int count = part02.toInt();
+          motor_limit = MOTOR_LIMIT_OUTSIDE;
-          int delay = part03.toInt();
 
-          array = (float *)malloc(count * sizeof(float));
+          Serial.println("当前位置在限位器外，准备归位");
-          memset(array, 0, sizeof(array));
-          for (i = 0; i < count; i++)
-          {
-            array[i] = adc1256_read();
-            vTaskDelay(delay);
-          }
-          // 对array[i]从小到大排序后取中间一个值
-          for (i = 0; i < count - 1; i++)
-          {
-            for (j = 0; j < count - 1 - i; j++)
-            {
-              if (array[j] > array[j + 1])
-              {
-                temp = array[j];
-                array[j] = array[j + 1];
-                array[j + 1] = temp;
-              }
-            }
-          }
-          Serial.printf("r,%.4f", array[count / 2]);
-          free(array);
         }
         else
         {
-          Serial.println("Error: Invalid input");
+          motor_limit = MOTOR_LIMIT_WITHIN;
+          motor_dir(-1);
+          Serial.println("当前位置在限位器内，准备归位");
+        }
+        motor_home_step = 0;
+        motor_limit_on();
+      }
+      else if (read_val == "s")
+      {
+        motor_limit_off();
+      }
+      else if (read_val == "r")
+      {
+        motor_dir(1);
+      }
+      else if (read_val == "l")
+      {
+        motor_dir(-1);
+      }
+      else if (read_val == "m")
+      {
+        motor_limit_on();
+      }
+      else
+      {
+        Serial.println("开始读取ADC ...");
+        String part01 = fenge(read_val, ",", 0);
+        String part02 = fenge(read_val, ",", 1);
+        String part03 = fenge(read_val, ",", 2);
+        if (part01 == "r")
+        {
+          adc1256_set_channel(3);
+          Serial.printf("r,%.4f", adc1256_read());
+          // if (part02 != "" && part03 != "")
+          // {
+          //   int count = part02.toInt();
+          //   int delay = part03.toInt();
+          //   if (count < 1000)
+          //   {
+          //     memset(array, 0, sizeof(array));
+          //     for (i = 0; i < count; i++)
+          //     {
+          //       array[i] = adc1256_read();
+          //       vTaskDelay(delay);
+          //     }
+          //     // 对array[i]从小到大排序后取中间一个值
+          //     for (i = 0; i < count - 1; i++)
+          //     {
+          //       for (j = 0; j < count - 1 - i; j++)
+          //       {
+          //         if (array[j] > array[j + 1])
+          //         {
+          //           temp = array[j];
+          //           array[j] = array[j + 1];
+          //           array[j + 1] = temp;
+          //         }
+          //       }
+          //     }
+          //     Serial.printf("r,%.4f", array[count / 2]);
+          //   }
+          //   else
+          //   {
+          //     Serial.println("Error: Invalid input");
+          //   }
+          // }
+          // else
+          // {
+          //   Serial.println("Error: Invalid input");
+          // }
         }
       }
 
@@ -107,6 +147,11 @@ void task_serial(void *pt)
       {
         task_adc1256_flag = true;
       }
+      else
+      {
+        // read_val = "r,100,10";
+        // task_adc1256_flag = true;
+      }
     }
     else
     {
@@ -117,17 +162,56 @@ void task_serial(void *pt)
   }
 }
 
+void task_motor(void *pt)
+{
+  for (;;)
+  {
+    motor_home();
+    int res = digitalRead(LIMIT);
+    if (motor_limit == MOTOR_LIMIT_WITHIN && res == 1)
+    {
+      motor_dir_reaction();
+      motor_limit = MOTOR_LIMIT_OUTSIDE;
+    }
+
+    if (motor_limit_flag == true && res == 0)
+    {
+      if (motor_limit == MOTOR_LIMIT_OUTSIDE && motor_dir_get() > 0)
+      {
+        if (++motor_home_step == 12)
+        {
+          motor_limit_off();
+          Serial.println("归位完成");
+        }
+      }
+
+      if (motor_limit == MOTOR_LIMIT_OUTSIDE && motor_dir_get() < 0)
+      {
+        if (++motor_home_step == 6)
+        {
+          motor_limit_off();
+          Serial.println("归位完成");
+        }
+      }
+    }
+
+    vTaskDelay(10);
+  }
+}
+
 void setup()
 {
   // put your setup code here, to run once:
   board_init();
 
   xTaskCreate(task_serial, "task_serial", 1024 * 4, NULL, 1, NULL);
-  xTaskCreate(task_ads, "task_ads", 1024 * 4, NULL, 1, NULL);
+  xTaskCreate(task_ads, "task_ads", 1024 * 8, NULL, 1, NULL);
+  xTaskCreate(task_motor, "task_motor", 1024 * 8, NULL, 1, NULL);
 }
 
 void loop()
 {
   // put your main code here, to run repeatedly:
-  vTaskDelay(1000); // 延时100ms
+
+  vTaskDelay(1000);
 }

src/motor.cpp

@@ -1,13 +1,60 @@
 #include <Arduino.h>
+#include <Stepper.h>
 #include "motor.h"
+#define PUL 26 // CLK  输出端口为 PUL（脉冲信号）
+#define DIR 25 // CW  输出端口为DIR（方向信号）
+
+#define PULSE 400.0         // 脉冲数
+#define ANGLE 360.0 / PULSE // 每个脉冲的角度
+
+Stepper mstepper(PULSE, DIR, PUL);
+volatile bool motor_limit_flag = false;
+int motor_limit = MOTOR_LIMIT_OUTSIDE;
+int _motor_dir_set = 1;
+
+void motor_dir(int dir)
+{
+    _motor_dir_set = dir;
+}
+
+void motor_dir_reaction(void)
+{
+    _motor_dir_set = _motor_dir_set < 0 ? 1 : -1;
+}
+
+int motor_dir_get(void)
+{
+    return _motor_dir_set;
+}
+
+void motor_limit_on(void)
+{
+    motor_limit_flag = true;
+}
+
+void motor_limit_off(void)
+{
+    motor_limit_flag = false;
+}
 
 void motor_init(void)
 {
-    pinMode(PUL, OUTPUT);
+    mstepper.setSpeed(PULSE);
-    pinMode(DIR, OUTPUT);
+    pinMode(LIMIT, INPUT_PULLUP);
+    motor_limit_flag = false;
+}
+
+// 步进电机归位
+void motor_home(void)
+{
+    if (motor_limit_flag == true)
+    {
+        int dir = _motor_dir_set < 0 ? -1 : 1;
+
+        mstepper.step(PULSE * dir);
+    }
 }
 
 void motor_loop(void)
 {
-    digitalWrite(DIR, LOW); // 先让arduino向驱动板输出一个低电平使其反转。
 }

src/motor.h

@@ -1,8 +1,23 @@
 #ifndef MOTOR_H
 #define MOTOR_H
-#define PUL 35 // CLK  定义9输出端口为 PUL（脉冲信号）
+
-#define DIR 34 // CW  定义10输出端口为DIR（方向信号）
+#define LIMIT 22 // 限位器
+
+typedef enum
+{
+    MOTOR_LIMIT_WITHIN,
+    MOTOR_LIMIT_OUTSIDE,
+} motor_limit_e;
+
+extern volatile bool motor_limit_flag;
+extern int motor_limit;
 // Function declarations
 void motor_init(void);
 void motor_loop(void);
+void motor_home(void);
+void motor_limit_on(void);
+void motor_limit_off(void);
+void motor_dir(int dir);
+void motor_dir_reaction(void);
+int motor_dir_get(void);
 #endif // MOTOR_H