#include "motor.h" #define STEP_LIN 16 //直行程步长单位数值（脉冲数） #define STEP_ROT 20 //角行程步长单位数值（脉冲数） #define DATA_LEN 10 //角行程步长单位数值（脉冲数） bit Travle_Flag = 0; //0 直 1 角 char xdata Motor_Run = 0; //0 停止 1 运行 2 运行到起始点 3 运行到结束点 char xdata Run_Mode = 0; //0 点动 1 方案一 2 方案二 unsigned int xdata Run_Step = 0; //电机运行步长 unsigned int xdata Run_Inter = 0; //电机运行间隔时长 unsigned int xdata Run_Stop = 0; //到“结束点”后，停止时间 unsigned int xdata Run_mm = 0; //行进长度（mm）/转动角度（°） unsigned int xdata Run_num = 0; //角行程电机转动圈数 unsigned int xdata ct_num = 0; //磁条长度 bit mov_flag = 0; //脉冲标志 bit send_flag = 0; //发送标志 bit seat_flag = 0; //位置标志 bit motor_dire = 1; //电机转动方向 bit flag = 0; //步骤 unsigned char xdata Runmotor_step = 0; //次数 unsigned int xdata Runmotor_Nums = 0; //电机启动 void motor_start(void) { GPIO_Init(GPIO1, GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_OUT_PP);//脉冲引脚设置为输出模式，电机可收到脉冲信号 GPIO_WriteHigh(GPIO1,GPIO_PIN_7); motor_data[1] = 0x01;//电机启动，对应数据01 } //电机停止 void motor_stop(void) { GPIO_WriteHigh(GPIO1,GPIO_PIN_7); GPIO_Init(GPIO1, GPIO_PIN_7,GPIO_MODE_IN_HI);//脉冲引脚设置为输入模式，电机无法收到脉冲信号 motor_data[1] = 0x00;//电机停止，对应数据00 } //正转 void FWD(void) { GPIO_WriteLow(GPIO1,GPIO_PIN_6);//引脚电平置低，电机正转 } //反转 void REV(void) { GPIO_WriteHigh(GPIO1,GPIO_PIN_6);//引脚电平置高，电机反转 } //清除电机标记 void ClrRunmotorStep(void) { //步骤 Runmotor_step = 0; //次数 Runmotor_Nums = 0; //脉冲标记清0 mov_flag = 0; //发送标记清0 send_flag = 0; //位置标记清0 seat_flag = 0; } //处理马达运行 void Deal_Motor(void) { //判断直行程还是角行程 if(Travle_Flag == 0)//直行程——电机旋转一圈，磁条水平位移5mm { motor_data[0] = 0x00;//00 直行程 01 角行程 //判断电机停止还是运行，运行到起始位还是结束位 if( Motor_Run == 0)//停止 { motor_stop(); } else if(Motor_Run == 1)//运行 { if(Motor_Run >= 1 && Runmotor_step == 0) { Runmotor_step = 1; } //判断电机运行方式是点动还是连续，点动为方案三，方案一和方案二为连续 if(Run_Mode == 0)//点动（方案三） { motor_data[2] = 0x00;//发送时反馈的数据 mov_step();//点动 } else if(Run_Mode == 1)//连续（方案一）“步长过大可能会越过限位开关” { motor_data[2] = 0x01;//发送时反馈的数据 mov_loop1();//方案一 } else if(Run_Mode == 2)//连续（方案二）“步长过大可能会越过限位开关” { motor_data[2] = 0x02;//发送时反馈的数据 //磁条循环“起始点-结束点-起始点”，一定次数后停在起始点 mov_loop2();//方案二 } else//初始化 { motor_stop(); } } else if(Motor_Run == 2)//运行到起始位 { mov_begin();//回到起始位 } else if(Motor_Run == 3)//运行到结束位 { mov_end();//移动至结束位 } else//数据错误 SC_Init(); } else //角行程——电机旋转一圈，磁条旋转4° { motor_data[0] = 0x01;//00 直行程 01 角行程 //判断电机停止还是运行，运行到起始位还是结束位 if( Motor_Run == 0)//停止 { motor_stop(); } else if(Motor_Run == 1)//运行 { if(Motor_Run >= 1 && Runmotor_step == 0) { Runmotor_step = 1; } //判断电机运行方式是点动还是连续，点动为方案三，方案一和方案二为连续 if(Run_Mode == 0)//点动（方案三） { motor_data[2] = 0x00;//发送时反馈的数据 mov_step_ang();//电机点动运行 } else if(Run_Mode == 1)//连续（方案一） { motor_data[2] = 0x01;//发送时反馈的数据 mov_loop1_ang();//磁条旋转一圈 } else if(Run_Mode == 2)//连续（方案二） { motor_data[2] = 0x02;//发送时反馈的数据 if(seat_flag == 0) { if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_4) == 0) //判断是否到达限位处 { motor_stop(); //电机停止 Run_mm = 0; seat_flag = 1;//位置标记 } else { REV(); //反转 motor_start(); //运行 motor_mov(1); //提供脉冲信号 } } else { mov_loop2_ang();//磁条旋转一圈 } } else//初始化 { motor_stop(); } } else if(Motor_Run == 2 || Motor_Run == 3)//运行到起始位 { mov_begin();//回到起始位 } else//数据错误 SC_Init(); } } /***************************************************** *函数名称: motor_mov *函数功能: 电机速度控制 *参数说明：speed 电机速度设定值，1为最快，5为最慢 *****************************************************/ void motor_mov(unsigned int speed) { switch(speed)//控制电机速度，设定有五档速度 { //脉冲周期2ms case 1: { if(it_1ms_flag) //检查1ms定时标志 { it_1ms_flag = 0;//定时标志清零 if(mov_flag) { mov_flag = 0; GPIO_WriteHigh(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉高 } else { mov_flag = 1; GPIO_WriteLow(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉低 } Runmotor_Nums++; //运行次数 } } break; //脉冲周期4ms case 2: { if(it_2ms_flag)//检查2ms定时标志 { it_2ms_flag = 0;//定时标志清零 if(mov_flag) { mov_flag = 0; GPIO_WriteHigh(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉高 } else { mov_flag = 1; GPIO_WriteLow(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉低 } Runmotor_Nums++; //运行次数 } } break; //脉冲周期6ms case 3: { if(it_3ms_flag)//检查3ms定时标志 { it_3ms_flag = 0;//定时标志清零 if(mov_flag) { mov_flag = 0; GPIO_WriteHigh(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉高 } else { mov_flag = 1; GPIO_WriteLow(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉低 } Runmotor_Nums++; //运行次数 } } break; //脉冲周期8ms case 4: { if(it_4ms_flag)//检查4ms定时标志 { it_4ms_flag = 0;//定时标志清零 if(mov_flag) { mov_flag = 0; GPIO_WriteHigh(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉高 } else { mov_flag = 1; GPIO_WriteLow(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉低 } Runmotor_Nums++; //运行次数 } } break; //脉冲周期10ms case 5: { if(it_5ms_flag)//检查5ms定时标志 { it_5ms_flag = 0;//定时标志清零 if(mov_flag) { mov_flag = 0; GPIO_WriteHigh(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉高 } else { mov_flag = 1; GPIO_WriteLow(GPIO1,GPIO_PIN_7);//P1.7引脚拉低 } Runmotor_Nums++; //运行次数 } } break; default : break; } } //电机连续运行，方案一（直行程） void mov_loop1(void) { if(Run_Step == 0) return;//步长不能为0 switch(Runmotor_step) { case 1 : //电机运行准备 { FWD(); //正转 motor_dire = 1; Run_mm = 0; Run_num = 0; motor_data[2] = 0x00; //发送时反馈的数据 Runmotor_Nums = 0; //运行次数 mov_flag = 0; Runmotor_step++; } break; case 2 : //电机运行过程 { if(GPIO_ReadPin(GPIO0,GPIO_PIN_5) == 0) //光栅信号判断 { if(it_1s_flag) //检查1ms定时标志 { it_1s_flag = 0;//定时标志清零 Runmotor_Nums++; } if(Runmotor_Nums >= Run_Stop)//时间 { Runmotor_step++; motor_data[8] = ((Run_mm * Run_Step) & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = (Run_mm * Run_Step) & 0x00ff; //磁条长度低8位 motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } } else { if(send_flag == 0) { send_flag = 1; motor_seat();//读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 Run_mm = 1; //磁条移动距离清0 Runmotor_Nums = 0; //计数清零 Runmotor_step = 6; } } break; case 3 : //延时 { if(motor_dire == 1) { motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_LIN))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; //计数清零 motor_stop(); //马达停止 motor_data[1] = 0x01; //电机启动，对应数据01 motor_data[3] = 0x03; //电机方向——始终 Run_mm++; //磁条移动距离加1 ct_num = Run_mm; //磁条长度 motor_data[8] = ((Run_mm * Run_Step) & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = (Run_mm * Run_Step) & 0x00ff; //磁条长度低8位 Runmotor_step++; } } else { motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_LIN))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; //计数清零 motor_stop(); //马达停止 motor_data[1] = 0x01; //电机启动，对应数据01 motor_data[3] = 0x04; //电机方向——终始 ct_num = ct_num - 1; //磁条长度 Run_mm = ct_num; //磁条移动距离减1 motor_data[8] = ((Run_mm * Run_Step) & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = (Run_mm * Run_Step) & 0x00ff; //磁条长度低8位 Runmotor_step++; } } } break; case 4 : //延时 { if(it_1ms_flag) //检查1ms定时标志 { it_1ms_flag = 0;//定时标志清零 Runmotor_Nums++; } if(Runmotor_Nums >= Run_Inter)//时间 { Runmotor_Nums = 0; Runmotor_step++; send_flag = 0; //motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } } break; case 5 : { if(GPIO_ReadPin(GPIO0,GPIO_PIN_5) == 1 )//光栅信号判断 { if(flag == 0) { Runmotor_Nums = 0; Runmotor_step = 3; if(motor_dire == 1) { REV(); flag = 1; motor_dire = 0; } else { Motor_Run = 2; //运行标记改变，电机回到初始位 } } else { Runmotor_step = 3; } } else { Runmotor_step = 3; flag = 0 ; } } break; case 6 : { if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_4) == 0)//起始点限位 { FWD();//正转 motor_dire = 1;//电机转动方向 } if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_5) == 0)//结束点限位 { REV();//反转 motor_dire = 0;//电机转动方向 } Runmotor_step = 2; } break; default : { } break; } } //电机连续运行，方案一（角行程） void mov_loop1_ang(void) { if(Run_Step == 0) return;//步长不能为0 switch(Runmotor_step) { case 1 : //电机运行准备 { FWD();//正转 motor_dire = 1; motor_data[2] = 0x00;//发送时反馈的数据 Runmotor_Nums = 0; //运行次数 mov_flag = 0; Run_mm = 0; Run_num = 0; Runmotor_step++; } break; case 2 : //电机运行过程 { if(motor_dire == 1) { FWD();//正转 motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_ROT))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; //计数清零 motor_stop(); //马达停止 motor_data[1] = 0x01; //电机启动，对应数据01 motor_data[3] = 0x03; //电机方向——始终 Run_mm++; //磁条移动距离加1 Run_num = Run_mm * Run_Step; motor_data[8] = (Run_num & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = Run_num & 0x00ff; //磁条长度低8位 Runmotor_step++; } } else { REV();//反转 motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_ROT))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; //计数清零 motor_stop(); //马达停止 motor_data[1] = 0x01; //电机启动，对应数据01 motor_data[3] = 0x04; //电机方向——终始 Run_mm--; //磁条移动距离减1 Run_num = Run_mm * Run_Step; motor_data[8] = (Run_num & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = Run_num & 0x00ff; //磁条长度低8位 Runmotor_step++; } } } break; case 3 : //延时 { if(it_1ms_flag) //检查1ms定时标志 { it_1ms_flag = 0;//定时标志清零 Runmotor_Nums++; } if(Runmotor_Nums >= Run_Inter)//时间 { Runmotor_Nums = 0; Runmotor_step++; //motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } } break; case 4 : { if(Run_num >= Run_Stop * 10&& motor_dire == 1)//判断磁条是否转动设定的角度 { motor_dire = 0; Runmotor_step = 2; } else if(Run_num <= 0 && motor_dire == 0) { //motor_dire = 1; Motor_Run = 1; } else { Runmotor_step = 2; } } break; default : { } break; } } //电机连续运行，方案二（直行程） void mov_loop2(void) { if(Run_Step == 0) return;//步长不能为0 switch(Runmotor_step) { case 1 : //电机运行准备 { FWD();//正转 motor_dire = 1; motor_data[2] = 0x00;//发送时反馈的数据 Runmotor_Nums = 0; //运行次数 mov_flag = 0; // Runmotor_step++; } break; case 2 : //电机运行过程 { if(GPIO_ReadPin(GPIO0,GPIO_PIN_5) == 0)//光栅信号判断 { if(it_1s_flag) //检查1ms定时标志 { it_1s_flag = 0;//定时标志清零 Runmotor_Nums++; } if(Runmotor_Nums >= Run_Stop)//时间 { Runmotor_step++; motor_data[8] = ((Run_mm * Run_Step) & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = (Run_mm * Run_Step) & 0x00ff; //磁条长度低8位 motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 }//Run_mm = 1; //磁条移动距离置1 } else { if(send_flag == 0) { send_flag = 1; motor_seat();//读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 Run_mm = 1; //磁条移动距离清0 Runmotor_Nums = 0; //计数清零 Runmotor_step = 6; } } break; case 3 : //延时 { if(motor_dire == 1) { motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_LIN))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; //计数清零 motor_stop(); //马达停止 motor_data[1] = 0x01; //电机启动，对应数据01 motor_data[3] = 0x03; //电机方向——始终 Run_mm++; //磁条移动距离加1 ct_num = Run_mm; //磁条长度 motor_data[8] = ((Run_mm * Run_Step) & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = (Run_mm * Run_Step) & 0x00ff; //磁条长度低8位 Runmotor_step++; } } else { motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_LIN))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; //计数清零 motor_stop(); //马达停止 motor_data[1] = 0x01; //电机启动，对应数据01 motor_data[3] = 0x04; //电机方向——终始 ct_num = ct_num - 1; //磁条长度 Run_mm = ct_num; //磁条移动距离减1 motor_data[8] = ((Run_mm * Run_Step) & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = (Run_mm * Run_Step) & 0x00ff; //磁条长度低8位 Runmotor_step++; } } } break; case 4 : //延时 { if(it_1ms_flag) //检查1ms定时标志 { it_1ms_flag = 0;//定时标志清零 Runmotor_Nums++; } if(Runmotor_Nums >= Run_Inter)//时间 { Runmotor_Nums = 0; Runmotor_step++; send_flag = 0; //motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } } break; case 5 : { if(GPIO_ReadPin(GPIO0,GPIO_PIN_5) == 1 )//光栅信号判断 { if(flag == 0) { Runmotor_Nums = 0; Runmotor_step = 3; if(motor_dire == 1) { REV(); flag = 1; motor_dire = 0; } else { FWD(); flag = 1; motor_dire = 1; } } else { Runmotor_step = 3; } } else { Runmotor_step = 3; flag = 0 ; } } break; case 6 : { if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_4) == 0)//起始点限位 { FWD();//正转 motor_dire = 1;//电机转动方向 } if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_5) == 0)//结束点限位 { REV();//反转 motor_dire = 0;//电机转动方向 } Runmotor_step = 2; } break; default : { } break; } } //电机连续运行，方案二（角行程） void mov_loop2_ang(void) { if(Run_Step == 0) return;//步长不能为0 switch(Runmotor_step) { case 1 : //电机运行准备 { FWD();//正转 motor_dire = 1; motor_data[2] = 0x00;//发送时反馈的数据 Runmotor_Nums = 0; //运行次数 mov_flag = 0; Runmotor_step++; } break; case 2 : //电机运行过程 { if(motor_dire == 1) { FWD();//正转 motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_ROT))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; //计数清零 motor_stop(); //马达停止 motor_data[1] = 0x01; //电机启动，对应数据01 motor_data[3] = 0x03; //电机方向——始终 Run_mm++; //磁条移动距离加1 Run_num = Run_mm * Run_Step; motor_data[8] = (Run_num & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = Run_num & 0x00ff; //磁条长度低8位 Runmotor_step++; } } else { REV();//反转 motor_start(); //运行 motor_mov(1); //运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_ROT))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; //计数清零 motor_stop(); //马达停止 motor_data[1] = 0x01; //电机启动，对应数据01 motor_data[3] = 0x04; //电机方向——终始 Run_mm--; //磁条移动距离减1 Run_num = Run_mm * Run_Step; motor_data[8] = (Run_num & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = Run_num & 0x00ff; //磁条长度低8位 Runmotor_step++; } } } break; case 3 : //延时 { if(it_1ms_flag) //检查1ms定时标志 { it_1ms_flag = 0;//定时标志清零 Runmotor_Nums++; } if(Runmotor_Nums >= Run_Inter)//时间 { Runmotor_Nums = 0; Runmotor_step++; //motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } } break; case 4 : { if(Run_num >= Run_Stop * 10)//判断磁条是否转动设定的角度 { motor_dire = 0; Runmotor_step = 2; } else if(Run_num <= 0) { motor_dire = 1; Runmotor_step = 2; } else { Runmotor_step = 2; } } break; default : { } break; } } //电机点动运行，方案三（直行程） void mov_step(void) { if(Run_Step == 0) return;//步长不能为0 switch(Runmotor_step) { case 1 : //电机运行准备 { motor_start(); //运行 if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_4) == 0)//判断是否到达始限位 FWD(); //正转 if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_5) == 0)//判断是否到达终限位 REV(); //反转 Runmotor_Nums = 0; //运行次数 mov_flag = 0; Runmotor_step++; } break; case 2 : //电机运行过程 { motor_mov(1);//运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_LIN))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; motor_stop(); //马达停止 Runmotor_step++; Run_mm++; //磁条移动距离加1 Run_num = Run_mm * Run_Step; motor_data[8] = (Run_num & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = Run_num & 0x00ff; //磁条长度低8位 // motor_seat(); //读取电机当前位置 // send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } } break; case 3 : { if(it_1ms_flag) //检查1ms定时标志 { it_1ms_flag = 0;//定时标志清零 Runmotor_Nums++; } if(Runmotor_Nums >= 50)//时间 { Runmotor_Nums = 0; Runmotor_step++; motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } } break; case 4 : { Runmotor_step = 0; Motor_Run = 0; //运行标记清除 } break; default : { } break; } } //电机点动运行，方案三（角行程） void mov_step_ang(void) { if(Run_Step == 0) return;//步长不能为0 switch(Runmotor_step) { case 1 : //电机运行准备 { motor_start(); //运行 FWD(); //正转 Runmotor_Nums = 0; //运行次数 mov_flag = 0; Runmotor_step++; } break; case 2 : //电机运行过程 { motor_mov(1);//运行1个脉冲 if(Runmotor_Nums >= (Run_Step * STEP_ROT))//运行一个步长，脉冲数由驱动器的细分数决定 { Runmotor_Nums = 0; motor_stop(); //马达停止 Run_mm++; //磁条移动距离加1 Run_num = Run_mm * Run_Step; motor_data[8] = (Run_num & 0xff00) >> 8;//磁条长度高8位 motor_data[9] = Run_num & 0x00ff; //磁条长度低8位 motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 Runmotor_step++; } } break; case 3 : { Runmotor_step = 0; Motor_Run = 0; //运行标记清除 if(Run_num >= 3600) //判断磁条是否转动一圈 Run_mm = 0; } break; default : { } break; } } //电机回到起始位 void mov_begin(void) { motor_data[1] = 0x02; //电机运行到起始位，对应数据02 motor_data[8] = 0x00; //磁条长度高8位 motor_data[9] = 0x00; //磁条长度低8位 REV(); //电机反转 motor_start(); //电机启动 if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_4) == 0) //判断是否到达限位处 { motor_stop(); //电机停止 Run_mm = 0; Run_num = 0; if(send_flag == 1) { send_flag = 0; motor_seat(); //读取电机当前位置 send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送 } } else motor_mov(1); //提供脉冲 } //电机回到结束位 void mov_end(void) { motor_data[1] = 0x03; //电机运行到结束位，对应数据03 FWD(); //电机反转 motor_start(); //电机启动 //Run_mm = 0; if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_5) == 0)//判断是否到达限位处 motor_stop(); //电机停止 else motor_mov(1); //提供脉冲 } //电机位置判断 void motor_seat(void) { if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_4) == 0) //磁条处于起始点限位开关处 motor_data[3] = 0x01; //发送时反馈的数据 else if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_5) == 0)//磁条处于结束点限位开关处 motor_data[3] = 0x02; //发送时反馈的数据 else if(GPIO_ReadPin(GPIO0,GPIO_PIN_5) == 0)//磁条正通过光栅 motor_data[3] = 0x03; //发送时反馈的数据 else //无状态 motor_data[3] = 0x00; //发送时反馈的数据 }