#ifndef _MOTOR_H_
#define	_MOTOR_H_

#include "SC_Init.h"	//MCU Init header，Include all IC resource headers
#include "SC_it.h"
#include "..\Drivers\SCDriver_list.h"
#include "HeadFiles\SysFunVarDefine.h"

#include "sc92f_ssi.h"
#include "Uart1.h"
#include "adc.h"

extern bit it_1ms_flag;		//1ms定时标志
extern bit it_2ms_flag;		//2ms定时标志
extern bit it_3ms_flag;		//3ms定时标志
extern bit it_4ms_flag;		//4ms定时标志
extern bit it_5ms_flag;		//5ms定时标志
extern bit it_10ms_flag;    //10ms定时标志
extern bit it_100ms_flag;   //100ms定时标志
extern bit it_1s_flag;      //1s定时标志
extern bit it_2s_flag;		//1s定时标志
extern bit it_5s_flag;		//5s定时标志

extern bit led_flag;        //led灯开关标志
extern bit mov_flag;		//脉冲标志
extern bit send_flag;		//发送标志
extern bit seat_flag;		//位置标志
extern bit motor_dire;		//电机转动方向

extern bit Travle_Flag;              	//0 直    1 角
extern char xdata Motor_Run;         	//0 停止  1 运行  2 运行到起始点  3 运行到结束点
extern char xdata Run_Mode;          	//0 点动  1 连续（方案一） 2 连续（方案二）
extern unsigned int xdata Run_Step;  	//电机运行步长（0.5mm / °）
extern unsigned int xdata Run_Inter; 	//电机运行间隔时长（ms）
extern unsigned int xdata Run_Stop;  	//到“结束点”后，停止时间（s）
extern unsigned int xdata Run_mm;		//行进长度（mm）
extern unsigned int xdata Run_num;		//角行程转动圈数
extern unsigned int xdata ct_num;	  	//磁条长度

extern uint8_t xdata motor_data[];   	//发送数组

extern uint16_t xdata SUR_DEVICE_ADDR;  //PC    //0x00A1;      //设备
extern uint16_t xdata OBJ_DEVICE_ADDR;  //主板  //0x00B1;      //PC群发 FFFF  0000

void motor_start(void);				//电机启动
void motor_stop(void);				//电机停止
void FWD(void);						//正转
void REV(void);						//反转
void ClrRunmotorStep(void);			//清除电机标记
void Deal_Motor(void);				//处理马达运行
void mov_loop1(void);				//电机连续运行，方案一（直行程）
void mov_loop1_ang(void);			//电机连续运行，方案一（角行程）
void mov_loop2(void);				//电机连续运行，方案二（直行程）
void mov_loop2_ang(void);			//电机连续运行，方案二（角行程）
void mov_step(void);				//电机点动运行，方案三（直行程）
void mov_step_ang(void);			//电机点动运行，方案三（角行程）
void motor_mov(unsigned int speed);	//电机速度控制
void mov_begin(void);				//电机回到起始位
void mov_end(void);					//电机回到结束位
void motor_seat(void);				//电机位置判断

#endif