#include "app.h"


//绿灯 NOR ;蓝灯 ERR
float X_ads1220 = 0;					//读到的电压值
float TEMP_M1820 = 0;					//温度
uint32_t move_step_5mm = 0x0000C800;
uint32_t move_step_1mm = 0x00002800;

uint8_t magnet_tx[7] = {0x05,0x01,0x00,0x01,0x00,0x32,0xFF}; 

HAL_StatusTypeDef hal_check_tx;			//用于查看debug发送状态
uint8_t flash_rd_flag = 0;				//flash读取标志
signed int first_xa_32 = 0;				//记录上电时电机位置
int LEDcnt_ms = 100;					//LED计数
uint16_t SG_RESULT = 0;
uint8_t TSTEP_RAW[5] = {0};
uint32_t TSTEP = 0;

void app_act (void)
{
	if(flash_rd_flag == 0)									//只读取一次
	{
		flash_rd_flag = 1;
		
		STMFLASH_Read(FLASH_SAVE_ADDR,flash_rd,6);			//读取当前flash内容
		
		magnet_middle = flash_rd[0];						//默认以#25的中点为标准，#50和#110的位置预留
		
	}
	
	
	// 按键操作
//	Key_Scan();			//按键扫描（已放入定时器中断）
	if(old2new_flag == 0)
	{
		key_act(); 			//执行旧版功能
	}else
	{
		key_act_new();		//执行新版功能
	}

	//2 定时器
//	if(it_5000ms_flag == 1)
//	{
//		it_5000ms_flag = 0;
//		
//		

//		
//	}

	
	// 数据采集 
	if(it_100ms_flag)
	{
		it_100ms_flag  = 0;
		
//		HAL_GPIO_WritePin(RS485_EN1_GPIO_Port,RS485_EN1_Pin,GPIO_PIN_SET); 	//使能485发送，发送结束后在回调函数中拉低

//		hal_check_tx = HAL_UART_Transmit_IT(&huart2, magnet_tx ,7);			//485发送
		
//		TMC5160_SPIReadInt(0x12,TSTEP_RAW);									//读取TSTEP
//		TSTEP = Raw_32(TSTEP_RAW);
//		TMC5160_SPIReadInt(DRV_STAT_ADDR,DRV_STAT);							//读取驱动器状态
//		DRV_STAT_32 = Raw_32(DRV_STAT);										// 16-20bit为实际电机电流
//		SG_RESULT = ((uint16_t)DRV_STAT_32) & 0x03FF;						//驱动器状态共32bit，其中0-9bit为负载值，读到的负载值越低，负载越高，0代表最高负载
		
		get_state();
			
		get_magnetv(); 														//磁感应反馈电压
		
		TEMP_M1820 = M1820_Get_Temp();										//温度采集
		
		if(old2new_flag == 0)
		{//旧版
			OLED_MenuTest();												//OLED显示,菜单
		}else
		{//新版
			OLED_Menu_New();
		}
		X_ads1220 = Xads1220_filter(25,75);									//电阻尺滤波结果（电压值，mv）
				
		
		process_ttl_receive_timer();										// 串口计时
		
	}
	
	
	// 电阻尺 位移传感器
	Xads1220_record();														//采集数据用于滤波
	
	
	// 电机
	motor_protect_ads(100,1900);											//电阻尺限位	
	Deal_Motor();
	
	
	// 串口数据处理
	Deal_Uart_Data_For_Module();

	
	
	
	
	//9 LED灯状态指示
	if(old2new_flag == 0)
	{	//旧版
		if( Motor_Run == 0 )
		{
			HAL_GPIO_WritePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin, GPIO_PIN_SET);	//停止状态两灯熄灭
			HAL_GPIO_WritePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin, GPIO_PIN_SET);
		}
		if( (Motor_Run == 1) && (motor_direc == 1) )
		{
			HAL_GPIO_WritePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin, GPIO_PIN_RESET);	//正向转动绿灯亮
			HAL_GPIO_WritePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin, GPIO_PIN_SET);
		}
		if( (Motor_Run == 1) && (motor_direc == 2) )
		{
			HAL_GPIO_WritePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
			HAL_GPIO_WritePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin, GPIO_PIN_RESET);	//反向转动蓝灯亮
		}
		if( ( Motor_Run == 2 ) || ( Motor_Run == 3 ) )
		{
			if(LEDcnt_ms == 100)
			{
				LEDcnt_ms = 0;
				HAL_GPIO_WritePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
				HAL_GPIO_WritePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
			}
			
			if(it_200ms_flag)
			{
				it_200ms_flag = 0;
				
				LEDcnt_ms++;
				
				if( LEDcnt_ms == 2 )
				{
					LEDcnt_ms = 0;
					HAL_GPIO_TogglePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin);
					HAL_GPIO_TogglePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin);			//复位移动时两灯闪烁
				}
			}
		}
	}else
	{//新版
	}
}