#include "app.h"


//绿灯 NOR ;蓝灯 ERR
float X_ads1220 = 0;			//读到的电压值
float X_ads1220_L = 15.0;		//电压值上限
float X_ads1220_H = 1320.0;	//电压值下限
float X_ads1220_prc = 0;		//电压百分比（即位移百分比）
float TEMP_M1820 = 0;					//温度
uint32_t move_step_5mm = 0x0000C800;
uint32_t move_step_1mm = 0x00002800;
char ocin1 = 0,ocin2 = 0;       //位置开关，远离为1接近为0
char oled_init_flag = 0,oled_init_result = 0;
//int i2c_error_temp = 0;
uint8_t magnet_tx[7] = {0x05,0x01,0x00,0x0A,0x00,0x0A,0xFF}; 

HAL_StatusTypeDef hal_check_tx;
void app_act (void)
{
	//1 按键操作
//	Key_Scan();//按键扫描（已放入定时器中断）
	key_act(); //按键执行功能

	//2 定时器
	if(it_1000ms_flag == 1)
	{
		it_1000ms_flag = 0;
		
		HAL_GPIO_WritePin(RS485_EN1_GPIO_Port,RS485_EN1_Pin,GPIO_PIN_SET); 	//使能485发送，发送结束后在回调函数中拉低

		hal_check_tx = HAL_UART_Transmit_IT(&huart2, magnet_tx ,7);			//485发送

		
	}

	//3 串口通信测试
//	uart_test();
	
	//4 数据采集 
	if(it_100ms_flag)
	{
		it_100ms_flag  = 0;
		
		OLED_MenuTest();						//OLED显示
//		OLED_Act();								//OLED显示,操作显存后统一发送
//		OLED_DisplayTest();						//OLED显示，只发送需要显示的部分
		
		TEMP_M1820 = M1820_Get_Temp();			//温度采集
		X_ads1220 = Xads1220_filter(5,16);		//电阻尺滤波结果（电压值，mv）
		X_ads1220_prc =(X_ads1220 - X_ads1220_L)/(X_ads1220_H - X_ads1220_L);
				
		// 串口计时
		process_ttl_receive_timer();
		
	}
	
	
	//5 电阻尺 位移传感器
	Xads1220_record();
	
	
	//6 电机
//	motor_protect_ads(0.10, 0.90);             		//根据电阻尺位移限位
//	motor_protect_ocin();							//根据位置开关限位
//	tmc5160_operate(tmc5160_sw, move_step_5mm); 	//第一个参数代表模式选择，第二个参数为步长，电机转动一圈滑块移动5mm
	
//	Deal_Motor();
	
	//7 串口数据处理
	Deal_Uart_Data_For_Module();
	motor_data[4] = rx_data2[1];  							//磁条485
	motor_data[5] = rx_data2[2];
	motor_data[6] = rx_data2[3];
	motor_data[7] = rx_data2[4];
	motor_data[8] = ( (uint8_t)X_ads1220 & 0xff00 ) >> 8;	//磁条长度高8位
	motor_data[9] = ( (uint8_t)X_ads1220 & 0x00ff );		//磁条长度低8位
	
	//8 位置开关
	ocin1 = HAL_GPIO_ReadPin(OCIN1_GPIO_Port,OCIN1_Pin); //低电平接近，高电平远离
	ocin2 = HAL_GPIO_ReadPin(OCIN2_GPIO_Port,OCIN2_Pin); //低电平接近，高电平远离
	
	
	//9 LED灯状态指示
	if( (tmc5160_sw == 0) || ((tmc5160_sw == 3) && (busy_flag == 0)) )
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin, GPIO_PIN_SET);//停止状态两灯熄灭
		HAL_GPIO_WritePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin, GPIO_PIN_SET);
	}
	if(tmc5160_sw == 1)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin, GPIO_PIN_RESET);//正向转动绿灯亮
		HAL_GPIO_WritePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin, GPIO_PIN_SET);
	}
	if(tmc5160_sw == 2)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin, GPIO_PIN_RESET);//反向转动蓝灯亮
	}
	if( (tmc5160_sw == 3) && (busy_flag == 1) ) 
	{
		HAL_GPIO_WritePin(LED_NOR_GPIO_Port, LED_NOR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(LED_ERR_GPIO_Port, LED_ERR_Pin, GPIO_PIN_RESET);//复位移动时两灯亮
	}
}