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C
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C
#include "motor.h"
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#include "app.h"
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#define STEP_LIN 16 //直行程步长单位数值（脉冲数）
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#define STEP_ROT 20 //角行程步长单位数值（脉冲数）
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#define DATA_LEN 10 //角行程步长单位数值（脉冲数）
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#define MOTOR_STOP 0 //电机停止
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#define MOTOR_POS 1 //电机正向运动
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#define MOTOR_REV 2 //电机反向运动
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#define MOTOR_RETURN 3 //电机返回
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int magnet_middle = 1135; //磁条中点
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int magnet_start = 800; //磁条范围-起点mv
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int magnet_end = 1200; //磁条范围-终点mv
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#define motor_start 200 //电机运动范围起点mv
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#define motor_end 1800 //电机运动范围终点mv
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int Travle_Flag = 0; //0 直 1 角
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char Motor_Run = 2; //0 停止 1 运行 2 运行到起始点 3 运行到结束点
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char Run_Mode = 0; //0 点动 1 方案一 2 方案二
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unsigned int Run_Step = 0; //电机运行步长
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||
unsigned int Run_Inter = 0; //电机运行间隔时长
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||
unsigned int Run_Stop = 0; //到“结束点”后，停止时间
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unsigned int Run_mm = 1; //行进长度（mm）/转动角度（°）
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unsigned int Run_num = 0; //角行程电机转动圈数
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unsigned int ct_num = 0; //磁条长度
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||
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||
int mov_flag = 0; //脉冲标志
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int send_flag = 0; //发送标志
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int seat_flag = 0; //位置标志
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int motor_dire = 1; //电机转动方向
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int flag = 0;
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||
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int motor_direc = 1;//电机转动方向
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||
char motor_control = 0;
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||
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||
//步骤
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unsigned char Runmotor_step = 0;
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//次数
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unsigned int Runmotor_Nums = 0;
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//清除电机标记
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void ClrRunmotorStep(void)
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{
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//步骤
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||
Runmotor_step = 0;
|
||
//次数
|
||
Runmotor_Nums = 0;
|
||
//脉冲标记清0
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||
mov_flag = 0;
|
||
//发送标记清0
|
||
send_flag = 0;
|
||
//位置标记清0
|
||
seat_flag = 0;
|
||
}
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||
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||
//处理马达运行
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#define SPEED_NORMAL 0x00007530
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#define SPEED_MAX 0x0000EA60
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||
int first_flag = 1;
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||
void Deal_Motor(void)
|
||
{
|
||
TMC5160_SPIReadInt(XACTUAL_ADDR,XA); //读取实际位置XACTUAL
|
||
XA_32 = Raw_32(XA);
|
||
TMC5160_SPIReadInt(VACTUAL_ADDR,VA); //读取实际速度VACTUAL
|
||
VA_32 = Raw_32(VA);
|
||
|
||
//判断直行程还是角行程
|
||
if(Travle_Flag == 0)//直行程——电机旋转一圈，磁条水平位移5mm
|
||
{
|
||
motor_data[0] = 0x00;//00 直行程 01 角行程
|
||
//判断电机停止还是运行，运行到起始位还是结束位
|
||
if( Motor_Run == 0)//停止
|
||
{
|
||
tmc5160_operate(MOTOR_STOP,0);
|
||
|
||
if( speed_max != SPEED_NORMAL)
|
||
{
|
||
speed_max = SPEED_NORMAL; //VMAX
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(VMAX_ADDR, speed_max,1);
|
||
|
||
speed_1 = speed_max / 2; //V1
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(V1_ADDR, speed_1,1);
|
||
}
|
||
}
|
||
else if(Motor_Run == 1)//运行
|
||
{
|
||
if(Motor_Run >= 1 && Runmotor_step == 0)
|
||
{
|
||
Runmotor_step = 1;
|
||
}
|
||
|
||
//判断电机运行方式是点动还是连续，点动为方案三，方案一和方案二为连续
|
||
if(Run_Mode == 0)//点动（方案三）
|
||
{
|
||
|
||
mov_step();//点动
|
||
}
|
||
else if(Run_Mode == 1)//连续（方案一）“步长过大可能会越过限位开关”
|
||
{
|
||
|
||
mov_loop1();//方案一
|
||
}
|
||
// else if(Run_Mode == 2)//连续（方案二）“步长过大可能会越过限位开关”
|
||
// {
|
||
|
||
// //磁条循环“起始点-结束点-起始点”，一定次数后停在起始点
|
||
// mov_loop2();//方案二
|
||
// }
|
||
else//初始化
|
||
{
|
||
tmc5160_operate(MOTOR_STOP,0);
|
||
}
|
||
}
|
||
else if(Motor_Run == 2)//运行到起始位
|
||
{
|
||
|
||
if( ocin1 == 0 )//判断是否到达始限位
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_POS;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
return;
|
||
}
|
||
// if( ocin2 == 0 )//判断是否到达终限位
|
||
// {
|
||
// motor_direc = MOTOR_REV;
|
||
// Runmotor_step = 0;
|
||
// Motor_Run = 0;
|
||
// return;
|
||
// }
|
||
|
||
|
||
if( (X_ads1220 <= (motor_start + 50) ) && (X_ads1220 != 0) )
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_POS;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
//记录第一次复位时电机位置
|
||
if(first_flag)
|
||
{
|
||
TMC5160_SPIReadInt(XACTUAL_ADDR,XA); //读取实际位置XACTUAL
|
||
XA_32 = Raw_32(XA);
|
||
|
||
first_xa_32 = XA_32;
|
||
first_flag = 0;
|
||
}
|
||
return;
|
||
|
||
}
|
||
|
||
if((ocin2 == 1) && (ocin2 == 1))
|
||
{
|
||
if( speed_max != SPEED_MAX)
|
||
{
|
||
speed_max = SPEED_MAX;
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(VMAX_ADDR, speed_max,1); // VMAX
|
||
|
||
speed_1 = speed_max / 2; //V1
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(V1_ADDR, speed_1,1);
|
||
}
|
||
|
||
tmc5160_operate(MOTOR_REV,51200*30);
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
else if(Motor_Run == 3)//运行到结束位
|
||
{
|
||
// if( ocin1 == 0 )//判断是否到达始限位
|
||
// {
|
||
// motor_direc = MOTOR_POS;
|
||
// Runmotor_step = 0;
|
||
// Motor_Run = 0;
|
||
// return;
|
||
// }
|
||
if( ocin2 == 0 )//判断是否到达终限位
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_REV;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
if(X_ads1220 >= (motor_end - 50))
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_REV;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
if((ocin2 == 1) && (ocin2 == 1))
|
||
{
|
||
|
||
// uint32_t speed_max = 0x00009C40; //VMAX 目标速度
|
||
if( speed_max != SPEED_MAX)
|
||
{
|
||
speed_max = SPEED_MAX;
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(VMAX_ADDR, speed_max,1); // VMAX
|
||
|
||
speed_1 = speed_max / 2; //V1
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(V1_ADDR, speed_1,1);
|
||
}
|
||
|
||
tmc5160_operate(MOTOR_POS,51200*30);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//数据错误
|
||
{
|
||
//SC_Init();
|
||
}
|
||
}
|
||
else //角行程——电机旋转一圈，磁条旋转4°
|
||
{
|
||
// motor_data[0] = 0x01;//00 直行程 01 角行程
|
||
// //判断电机停止还是运行，运行到起始位还是结束位
|
||
// if( Motor_Run == 0)//停止
|
||
// {
|
||
// tmc5160_operate(0,0);
|
||
// }
|
||
// else if(Motor_Run == 1)//运行
|
||
// {
|
||
// if(Motor_Run >= 1 && Runmotor_step == 0)
|
||
// {
|
||
// Runmotor_step = 1;
|
||
// }
|
||
//
|
||
// //判断电机运行方式是点动还是连续，点动为方案三，方案一和方案二为连续
|
||
// if(Run_Mode == 0)//点动（方案三）
|
||
// {
|
||
// motor_data[2] = 0x00;//发送时反馈的数据
|
||
// mov_step_ang();//电机点动运行
|
||
// }
|
||
// else if(Run_Mode == 1)//连续（方案一）
|
||
// {
|
||
// motor_data[2] = 0x01;//发送时反馈的数据
|
||
// mov_loop1_ang();//磁条旋转一圈
|
||
// }
|
||
// else if(Run_Mode == 2)//连续（方案二）
|
||
// {
|
||
// motor_data[2] = 0x02;//发送时反馈的数据
|
||
// if(seat_flag == 0)
|
||
// {
|
||
// if(GPIO_ReadPin(GPIO1,GPIO_PIN_4) == 0) //判断是否到达限位处
|
||
// {
|
||
// motor_stop(); //电机停止
|
||
// Run_mm = 0;
|
||
// seat_flag = 1;//位置标记
|
||
// }
|
||
// else
|
||
// {
|
||
// REV(); //反转
|
||
// motor_start(); //运行
|
||
// motor_mov(1); //提供脉冲信号
|
||
// }
|
||
// }
|
||
// else
|
||
// {
|
||
// mov_loop2_ang();//磁条旋转一圈
|
||
// }
|
||
// }
|
||
// else//初始化
|
||
// {
|
||
// motor_stop();
|
||
// }
|
||
// }
|
||
// else if(Motor_Run == 2 || Motor_Run == 3)//运行到起始位
|
||
// {
|
||
// mov_begin();//回到起始位
|
||
// }
|
||
// else//数据错误
|
||
// SC_Init();
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
//电机点动运行，方案三（直行程）
|
||
void mov_step(void)
|
||
{
|
||
if( (ocin1 == 0) && (motor_direc != MOTOR_POS) )//判断是否到达始限位
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_POS;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
return;
|
||
}
|
||
if( (ocin2 == 0) && (motor_direc != MOTOR_REV) )//判断是否到达终限位
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_REV;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
// TMC5160_SPIReadInt(XACTUAL_ADDR,XA); //读取实际位置XACTUAL
|
||
// XA_32 = Raw_32(XA);
|
||
// TMC5160_SPIReadInt(VACTUAL_ADDR,VA); //读取实际速度VACTUAL
|
||
// VA_32 = Raw_32(VA);
|
||
|
||
if(Run_mm == 0) return;//步长不能为0
|
||
|
||
switch(Runmotor_step)
|
||
{
|
||
case 1 : //电机运行准备
|
||
{
|
||
|
||
Runmotor_Nums = 0; //运行次数
|
||
mov_flag = 0;
|
||
Runmotor_step++;
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 2 : //电机运行过程
|
||
{
|
||
if(Run_Step == 0) //上位机无消息时使用下位机的控制参数Run_mm
|
||
{
|
||
tmc5160_operate(motor_direc,Run_mm * 10240);
|
||
|
||
}else
|
||
{
|
||
tmc5160_operate(motor_direc,Run_Step * 1024);//Runstep cm
|
||
}
|
||
if(busy_flag == 0)
|
||
{
|
||
Runmotor_step++;
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 3 :
|
||
{
|
||
// if(busy_flag == 0)
|
||
// {
|
||
// Runmotor_step++;
|
||
// }
|
||
Runmotor_step++;
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 4 :
|
||
{
|
||
if(it_50ms_flag) //检查1ms定时标志
|
||
{
|
||
it_50ms_flag = 0;//定时标志清零
|
||
Runmotor_Nums++;
|
||
}
|
||
if(Runmotor_Nums >= 10)//时间
|
||
{
|
||
Runmotor_Nums = 0;
|
||
Runmotor_step++;
|
||
|
||
get_state(); //读取电机当前状态
|
||
send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 5 :
|
||
{
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0; //运行标记清除，等待下一次上位机发送命令
|
||
}
|
||
break;
|
||
default :
|
||
{
|
||
|
||
}
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
//电机连续运行，方案一（直行程）
|
||
|
||
void mov_loop1(void)
|
||
{
|
||
// TMC5160_SPIReadInt(XACTUAL_ADDR,XA); //读取实际位置XACTUAL
|
||
// XA_32 = Raw_32(XA);
|
||
// TMC5160_SPIReadInt(VACTUAL_ADDR,VA); //读取实际速度VACTUAL
|
||
// VA_32 = Raw_32(VA);
|
||
|
||
switch(Runmotor_step)
|
||
{
|
||
case 1 : //电机运行准备
|
||
{
|
||
|
||
//motor_direc = MOTOR_POS; //初始为正转
|
||
motor_dire = 1;
|
||
// Run_mm = 0;
|
||
Run_num = 0;
|
||
motor_data[2] = 0x00; //发送时反馈的数据
|
||
Runmotor_Nums = 0; //运行次数
|
||
mov_flag = 0;
|
||
busy_flag = 0;
|
||
Runmotor_step++;
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 2 : //电机运行过程，运行至磁条所在范围
|
||
{
|
||
if( X_ads1220 > magnet_start ) //电阻尺位置判断
|
||
{
|
||
tmc5160_operate(MOTOR_STOP,0);
|
||
// if(busy_flag == 1) break;
|
||
|
||
if(it_1000ms_flag) //检查1ms定时标志
|
||
{
|
||
it_1000ms_flag = 0; //定时标志清零
|
||
Runmotor_Nums++;
|
||
}
|
||
if(Runmotor_Nums >= Run_Stop) //时间
|
||
{
|
||
Runmotor_step++;
|
||
Runmotor_Nums = 0;
|
||
get_state(); //读取电机当前状态
|
||
send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if(send_flag == 0)
|
||
{
|
||
send_flag = 1;
|
||
// get_state(); //读取电机当前状态
|
||
// send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送
|
||
}
|
||
//进入磁条范围前，以大步长进行运动，单位为mm，5mm转一圈
|
||
if( speed_max != SPEED_MAX)
|
||
{
|
||
speed_max = SPEED_MAX;
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(VMAX_ADDR, speed_max,1); // VMAX
|
||
|
||
speed_1 = speed_max / 2; //V1
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(V1_ADDR, speed_1,1);
|
||
}
|
||
|
||
tmc5160_operate( motor_direc, 51200*30 );
|
||
|
||
Runmotor_step = 6;//在case 2 - 6 之间循环，2运动，6限位
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 3 :
|
||
{
|
||
//进入磁条范围后，以小步长进行运动，单位为mm
|
||
if( speed_max != SPEED_NORMAL)
|
||
{
|
||
speed_max = SPEED_NORMAL; //VMAX
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(VMAX_ADDR, speed_max,1);
|
||
|
||
speed_1 = speed_max / 2; //V1
|
||
TMC5160_SPIWriteInt(V1_ADDR, speed_1,1);
|
||
}
|
||
|
||
if(Run_Step == 0)
|
||
{
|
||
tmc5160_operate(motor_direc,Run_mm*10240);//5mm-51200，1mm-10240
|
||
}else
|
||
{
|
||
tmc5160_operate(motor_direc,Run_Step*1024);
|
||
}
|
||
if(busy_flag == 0)//到达指定位置后释放busy_flag
|
||
{
|
||
Runmotor_step++;
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 4 : //延时
|
||
{
|
||
if(it_50ms_flag) //检查1ms定时标志
|
||
{
|
||
it_50ms_flag = 0;//定时标志清零
|
||
Runmotor_Nums++;
|
||
}
|
||
if(Runmotor_Nums >= (Run_Inter / 50))//时间
|
||
{
|
||
|
||
Runmotor_Nums = 0;
|
||
Runmotor_step++;
|
||
send_flag = 0;
|
||
|
||
get_state(); //读取电机当前位置
|
||
send_set_resp(0xF001, OBJ_DEVICE_ADDR, DATA_LEN, motor_data);//数据发送
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 5 :
|
||
{
|
||
|
||
if( (ocin1 == 0) && (motor_direc != MOTOR_POS) )//判断是否到达始限位
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_POS;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
break;
|
||
}
|
||
if( (ocin2 == 0) && (motor_direc != MOTOR_REV) )//判断是否到达终限位
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_REV;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
Runmotor_step = 3;
|
||
|
||
if((X_ads1220 >= magnet_end) && (motor_direc != MOTOR_REV)) //超出磁条范围判断
|
||
{
|
||
tmc5160_operate(MOTOR_STOP,0);
|
||
|
||
if(busy_flag == 0)
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_REV; //反转
|
||
Runmotor_Nums = 0;
|
||
Runmotor_step = 7;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
if((X_ads1220 <= magnet_start) && (motor_direc == MOTOR_REV)) //超出磁条范围判断
|
||
{
|
||
Motor_Run = 2; //回起点
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
}
|
||
break;
|
||
case 6 :
|
||
{
|
||
if( (ocin1 == 0) && (motor_direc != MOTOR_POS) )//判断是否到达始限位
|
||
{
|
||
motor_direc = MOTOR_POS;
|
||
Runmotor_step = 0;
|
||
Motor_Run = 0;
|
||
break;
|
||
}
|
||
if( (ocin2 == 0) && (motor_direc != MOTOR_REV) )//判断是否到达终限位
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{
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motor_direc = MOTOR_REV;
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Runmotor_step = 0;
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Motor_Run = 0;
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break;
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}
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Runmotor_step = 2;//在case 2 - 6 之间循环，2运动，6限位
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}
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break;
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case 7 :
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{
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if(it_10ms_flag) //检查1ms定时标志
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{
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it_10ms_flag = 0; //定时标志清零
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Runmotor_Nums++;
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}
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if((Runmotor_Nums/100) >= Run_Stop) //时间
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{
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Runmotor_step = 3;
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Runmotor_Nums = 0;
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}
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||
}
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break;
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default :
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{
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}
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break;
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}
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}
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void get_state(void)
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{
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motor_data[1] = Motor_Run;
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motor_data[2] = Run_Mode;
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motor_data[4] = rx_data2[1]; //磁条485
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||
motor_data[5] = rx_data2[2];
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||
motor_data[6] = rx_data2[3];
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||
motor_data[7] = rx_data2[4];
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/*电阻尺读数*/
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// motor_data[8] = ((uint16_t)(X_ads1220*10) & 0xff00)>> 8; //磁条长度高8位
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// motor_data[9] = (uint16_t)(X_ads1220*10) & 0x00ff; //磁条长度低8位
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||
/*电机内部编码*/
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uint16_t send_xa = 0;
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||
send_xa = ((XA_32 - first_xa_32) * 100) / 10240;
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||
motor_data[8] = ((uint16_t)send_xa & 0xff00)>> 8; //磁条长度高8位
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||
motor_data[9] = ((uint16_t)send_xa & 0x00ff); //磁条长度低8位
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||
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if( ocin1 == 0 )//判断是否到达始限位
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motor_data[3] = 1;
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else if(ocin2 == 0)
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motor_data[3] = 2;
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else
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motor_data[3] = motor_direc + 2;
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}
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