#include "basic.h" void safe_gpio_Init() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //配置输入模式为浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //配置输出频率为100MHZ GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; /*对应安全栅1~4 */ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); /*对应安全栅5~11 */ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure); /*对应安全栅12~18 */ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /*对应安全栅19,20 */ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); } void Gpio_Init() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH, ENABLE); /*I2C F0,F1 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//模拟输入 GPIO_InitStructure.GPIO_OType= GPIO_OType_OD; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;//上拉 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);//初始化 /*ENB,Vout_EN F2,F11 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure); /*BOOT1 B2 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /*Beeper,LED G0,G1 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure); /*限位 E11,E12,E13,E14 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //配置输入模式为浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //配置输出频率为100MHZ GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //配置输入模式为浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //配置输出频率为100MHZ GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); /*PUL,DIR,ENA,PUL2 D12,D13,D14,D15 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输出模式 //GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); /*DO C6 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13); GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15); GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11); GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_14); GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13); } u8 state[20] = {0}; char s = 0; //获取20个安全栅状态 void get_state() { state[0] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_4 ); state[1] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_5 ); state[2] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_6 ); state[3] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_7 ); state[4] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_9 ); state[5] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_10); state[6] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_11); state[7] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_12); state[8] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_13); state[9] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_14); state[10] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_15); state[11] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_3 ); state[12] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4 ); state[13] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5 ); state[14] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6 ); state[15] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7 ); state[16] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8 ); state[17] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9 ); state[18] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_0 ); state[19] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_1 ); //s = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_6 ); } uint16_t N = 0; int MOT_Fre = 0; uint32_t count = 0; uint32_t count_array[20]; uint32_t count_sum = 0; void EXTI_Key_Config(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; /* 配置NVIC为优先级组1 */ /* 提示 NVIC_PriorityGroupConfig() 在整个工程只需要调用一次来配置优先级分组*/ NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); /* 配置中断源：按键1 */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; /* 配置抢占优先级：1 */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; /* 配置子优先级：1 */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; /* 使能中断通道 */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); /*开启按键GPIO口的时钟*/ RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); /* 使能 SYSCFG 时钟 ，使用GPIO外部中断时必须使能SYSCFG时钟*/ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE); /* 选择IO输入的引脚 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;; /* 设置引脚为输入模式 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; /* 设置引脚不上拉也不下拉 */ GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; /* 使用上面的结构体初始化按键 */ GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); /* 连接 EXTI 中断源 到key1引脚 */ SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource6); /* 选择 EXTI 中断源 */ EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line6; /* 中断模式 */ EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; /* 下降沿触发 */ EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; /* 使能中断/事件线 */ EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); } /*********************************************END OF FILE**********************/ void EXTI_CTRL(char flag) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; if(flag == 0) EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = DISABLE; else EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); }