#include "basic.h"


int led_flag = 0 ;
int Mode_turn = 0 ;	//安全栅模式/电流模式切换

float temp = 0;		//温度
float length = 0;	//长度	
float zero_length;	//零点位置长度
float act_length = 0;//实际长度
float v = 0;		//电压设定值
int ts= 0,te = 0;
int n = 0;
int adc_num = 0;

u8 array[8] = {0x02,0x03,0x00,0x00,0x00,0x02,0xC4,0x38};//位移传感器读命令
u16 Tstar[20] = {0};//启动延时时间
u8 Terror[20] = {0};//错误信号持续时间
u16 T_flag[20] = {0};

//系统初始化
void Sys_Init()
{
	//SysTick_Init();
	//初始化串口
	usart_Init();
	
	//串口数据初始化
	InitUart_Data();
	
	//ADC初始化
	ADC_AllInit();	
	
	//初始化定时器3
	TIM3_Configuration();	
	//TIM8_IC_Init();
	
	//初始化DAC，开始DAC转换
	DAC_Config();		
	
	//安全栅端口初始化
	safe_gpio_Init();		
	Gpio_Init();
	EXTI_Key_Config();
	
	//SPI通讯初始化
	MAX31865_Init();		
	MAX31865_Cfg();
	//串口3相关
	UART_Receive_flg = 0;
	TIM4_PWM_Init(1999,90);
}

//LED灯闪烁
void led()
{
	if(it_1s_flag == 1)
	{
		it_1s_flag = 0;
		GPIO_ToggleBits(GPIOG,GPIO_Pin_1);	//LED电平翻转
	}
}
int u = 0;
//主程序运行函数
void main_do()
{
	switch(Mode_Flag)
	{
		case 1:			
			mode_one();			
			break;
		case 2:			
			mode_two();		
			break;
		case 3:			
			mode_thr();	
			break;
		default:
		
		break;
	}
	Deal_Uart_Data_For_Module();					//处理接收的数据
	v = (((float)(Set_Vol - 10 ) / 100) - 5 ) / 2;
	DAC1_SetVol(v);									//DAC输出电压
								
}

/*****************************************************
*函数名称: mode_one
*函数功能: 模式1，控制电机转动，实现置零，实现位移数据收集
*参数说明：
*****************************************************/
void mode_one()
{
	u++;
	if(u>50)
	{
		ADC_SoftwareStartConv(ADC1);				//触发ADC转换
		get_adcnum();								//ADC滤波
		u=0;
	}
	if(zero_flag == 2)	
		Deal_Motor();								//根据接收的数据控制电机
	else
		set_zero();									//设置零点
	if(UART_Receive_flg)
	{
		UART_Receive_flg = 0;
	}
	if(it_100ms_flag == 1)
	{
		it_100ms_flag = 0;
		temp = MAX31865_GetTemp();					//软件模拟spi读取max31865合成温度
		Uart3_SendStr(array,8);						//发送命令，是位移传感器回传数据
	}

	get_state();									//得到安全栅状态
	if(zero_length == 0)
	{
		act_length = length - zero_length;			//转化为实际距离
	}
	else
	{
		act_length = zero_length - length;			//转化为实际距离
	}
	data_deal(send_data,V_Channel,act_length,temp);	//ADC数据、温度、位移数据整理打包
}

/*****************************************************
*函数名称: mode_two
*函数功能: 模式2，计算传感器的启动延时时间以及错误信号持续时间
*参数说明：
*****************************************************/
void mode_two()
{
	ADC_SoftwareStartConv(ADC1);					//触发ADC转换
	if(get_time_flag == 1)
	{
		if(it_100ms_flag == 1)
		{
			it_100ms_flag = 0;
			//temp = MAX31865_GetTemp();					//软件模拟spi读取max31865合成温度
			Uart3_SendStr(array,8);						//发送命令，是位移传感器回传数据
		}
	
		//get_state();									//得到安全栅状态
		if(zero_length == 0)
		{
			act_length = length - zero_length;			//转化为实际距离
		}
		else
		{
			act_length = zero_length - length;			//转化为实际距离
		}
		if(act_length > dis)
			FWD();
		else
			REV();
		motor_start();
		motor_mov_slow();
		if(act_length < (dis + 0.05f) && act_length > (dis - 0.05f))
		{
			motor_stop();
			for(int i= 0;i<20;i++)
			{
				T_flag[i] = 0;
				Tstar[i] = 0;					//启动延时时间
				Terror[i] = 0;					//错误信号持续时间
				V_time_test[i] = ((uint16_t)(ADC_ConvertedValue[0][num_array[i]])*10000/4096) ;	//当前位置稳定电流V_Channel[i]
			}
			GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);	//关闭使能，ADC掉电
			adc_num = 0;
			get_time_flag = 2;
		}
	}
	if(get_time_flag == 4) 
	{
		get_time_flag = 0;
		deal_time();								//时间数据整合
		send_set_resp(0xF002, OBJ_DEVICE_ADDR, 60, time_data);//数据发送
		Mode_Flag = 1;
	}
}

/*****************************************************
*函数名称: mode_thr
*函数功能: 模式3，控制无刷电机，实现装置频率测试
*参数说明：
*****************************************************/
void mode_thr()
{
	u++;
	if(u>10)
	{
		ADC_SoftwareStartConv(ADC1);				//触发ADC转换
		u=0;
	}
	frequency_test();								//频率测试
	if(it_100ms_flag == 1) //&& Run_State == 1
	{
		it_100ms_flag = 0;
		Fre_data[0] = (((uint16_t)MOT_Fre) & 0xff00) >> 8;
		Fre_data[1] = ((uint16_t)MOT_Fre) & 0x00ff;
		Fre_data[2] = (((uint16_t)ADC_Fre) & 0xff00) >> 8;
		Fre_data[3] = ((uint16_t)ADC_Fre) & 0x00ff;
		send_set_resp(0xF003, OBJ_DEVICE_ADDR, 4, Fre_data);//数据发送
		if(ADC_Fre > 1000 && MOT_Fre > 1000)
			Run_State = 0;
	}
}


/*****************************************************
*函数名称: get_length
*函数功能: 位移数据处理
*参数说明：
*****************************************************/
char get_length_flag = 0;
unsigned int data = 0;
float d = 0;
void get_length(uint8_t *D_array)
{
	
	get_length_flag = 1;
	/*
	位移数据正常情况为 00 02 03 起始
	偶有 00 A0 20 起始
	两种情况位移数据位置不同
	*/
	if(D_array[1] == 0x02 && D_array[2] == 0x03)
	{
		data  = D_array[6] << 8;
		data |= D_array[7];
		d = ((float)data) / 1000;
	}
	else if(D_array[1] == 0xA0 && D_array[2] == 0x20)
	{
		data  = D_array[5] << 8;
		data |= D_array[6];
		d = ((float)data) / 1000;
	}
	length = d;
}

//启动延时时间和错误信号持续时间计算
void time_test(int i)
{
	//启动延时时间指ADC数据达到掉电前稳定数据的±5%所需时间，为避免错误信号的影响，设定其最小值为0.3ms
	if(((uint16_t)(ADC_ConvertedValue[0][num_array[i]])*10000/4096) <= (V_time_test[i]* 105 /100) 
		&& ((uint16_t)(ADC_ConvertedValue[0][num_array[i]])*10000/4096)  >= (V_time_test[i]* 95 /100)
		&& Tstar[i] == 0 && ts > 3)
	{
		Tstar[i] = ts;///10
	}
	else
	{
		ts++;
		if(ts > 30000)
			ts = 0xffff;
	}
	//错误信号持续时间指上电后过高瞬时电压的持续时间，这里以超过稳定电压的105%为阈值
	if(((uint16_t)(ADC_ConvertedValue[0][num_array[i]])*10000/4096)  >(V_time_test[i]* 105 /100)
		&& T_flag[i] == 0)
	{
		T_flag[i] = 1;			
	}
	if(T_flag[i] == 1)
	{
		
		if(((uint16_t)(ADC_ConvertedValue[0][num_array[i]])*10000/4096)  <= (V_time_test[i]* 105 /100)
			&& Terror[i] == 0)
		{
			T_flag[i] = 2;
			Terror[i] = te;///10
		}
		else
		{
			if(te > 255)
				te = 0xff;
			else
				te++;
		}
	}
				
}

//时间测试
void get_time()
{
	GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);	//打开使能，ADC上电
	if(it_100us_flag == 1)
	{
		it_100us_flag = 0;
		n++;
		//每个传感器设定1s的时间来计算
		if(n > 10000)
		{
			adc_num++;
			n = 0;
			ts = 0;
			te = 0;
			if(adc_num >= 20)
			{
				get_time_flag = 4;
				adc_num = 0;
			}
			else
				get_time_flag = 3;
		}
		else
		{
			time_test(adc_num);
		}
	}

}

//整理时间测试数据
void deal_time()
{
	//启动延时时间
	for(int i= 0;i<20;i++)
	{
		time_data[2*i] = (Tstar[i] & 0xff00) >> 8;
		time_data[2*i+1] = Tstar[i] & 0x00ff;
		
	}
	//错误信号持续时间
	for(int i=0;i < 20;i++)
	{
		time_data[i+40] = Terror[i];
	}
}

/*****************************************************
*函数名称: data_deal
*函数功能: 整合处理数据
*参数说明：
*****************************************************/
void data_deal(unsigned char *send_array,uint16_t *V_array,float l,float t)
{
	if(Mode_turn == 0)
	{
		//ADC电流
		//由20个传感器电流值、总电流值和设定电压值组成
		for(int i = 0,j = 0;i < 22;i++,j+=2)
		{
			send_array[j] = (V_Channel[i] & 0xff00) >> 8;
			send_array[j+1] = V_Channel[i] & 0x00ff;	
		}
	}
	else
	{
		//安全栅状态
		//由20个安全栅状态决定，规定安全栅断开（0）时，电流数值定为3mA，否则为0.5mA
		//使用安全栅时ADC不可用，总电流和设定电压规定为0
		for(int i = 0,j = 0;i < 20;i++,j+=2)
		{
			if(state[i] == 0)
			{
				send_array[j] = (0x0BB8 & 0xff00) >> 8;
				send_array[j+1] =0x0BB8 & 0x00ff;
			}
			else
			{
				send_array[j] = 0x01;
				send_array[j+1] =0xF4;
			}				
		}
		for(int i = 40;i < 44;i++)
			send_array[i] = 0;
	}
	//温度
	if(t >= 0)//零上
	{
		send_array[44] = 00;
		send_array[45] = (((uint16_t)(t*100)) & 0xff00) >> 8;
		send_array[46] = ((uint16_t)(t*100)) & 0x00ff;
	}
	else//零下
	{
		send_array[44] = 01;
		t = fabsf(t);
		send_array[45] = (((uint16_t)(t*100)) & 0xff00) >> 8;
		send_array[46] = ((uint16_t)(t*100)) & 0x00ff;
	}

	//位移
	send_array[47] = (((uint16_t)(l*1000)) & 0xff00) >> 8;;
	send_array[48] = ((uint16_t)(l*1000)) & 0x00ff;
	//发送成功标志，为上位机服务
	send_array[49] = 01;
	
}
//float A1 = 0,A2 = 0,A3 = 0,A4 = 0;
//int zero_deal()
//{
//	if(get_length_flag == 1)
//	{
//		get_length_flag = 0;
//		A4 = A3;
//		A3 = A2;
//		A2 = A1;
//		A1 = length;
//	}
//	if(fabsf(A3-A2)<0.03f && fabsf(A2-A1)<0.02f)
//		return 1;
//	else
//		return 0;
//	 
//}