#ifndef __BASIC_H
#define	__BASIC_H

#include "stm32f4xx.h"
#include "math.h"
#include "systick.h"
#include "adc.h"
#include "usart.h"
#include "tim.h"
#include "dac.h"
#include "Safetybarrier.h"
#include "spi.h"
#include "motor.h"

extern int num_array[22];
extern int it_100us_flag; 
extern int it_500us_flag; 
extern int it_1ms_flag;
//extern int it_10ms_flag;
extern int it_50ms_flag;
extern int it_100ms_flag;
extern int it_500ms_flag;
extern int it_1s_flag;
//extern int it_2s_flag;
extern int mov_flag;
extern int Mode_turn;							//安全栅模式/电流模式切换
extern int zero_flag;							//零点标志
extern uint16_t V_Channel[22];					//ADC数据组（电流值）
extern uint16_t V_time_test[20];				//时间测试时保存的稳定电流值
extern unsigned char  send_data[50];			//发送数据组
extern unsigned char  time_data[60];			//时间
extern unsigned char  Fre_data[4];				//频率
extern u8 state[20];							//安全栅状态组
extern char s;									//光电开关

extern u16 Tstar[20];							//启动延时时间
extern u8 Terror[20];							//错误信号持续时间
extern u16 T_flag[20];							//时间标志

extern unsigned short  SUR_DEVICE_ADDR;  		//PC    //0x00A1;      //设备
extern unsigned short  OBJ_DEVICE_ADDR;  		//主板  //0x00B1;      //PC群发 FFFF  0000

extern volatile uint16_t com3_rx_len;    		//接收帧数据的长度
extern volatile uint8_t com3_recv_end_flag;  		//帧数据接收完成标志
extern uint8_t com3_rx_buffer[10];   			//接收数据缓存
extern uint8_t UART_Receive_flg;
extern uint8_t UART_Receive_len;

extern float temp;					//温度
extern float length;				//长度
extern float act_length;			//实际长度
extern float zero_length;			//零点位置位移数据

extern char Rate_dis;				//额定距离：0-1mm 1-2mm 2-3mm 3-4mm 
extern char Travle_Flag;            //0 直    1 角
extern char  Motor_Run;         	//0 停止  1 运行  	2 运行到起始点  3 运行到结束点
extern char  Run_State;				//频率测试标志
extern char  Run_Mode;          	//0 点动  1 方案一	2 方案二
extern char  Run_Dir;          		//0 正转  1 反转	
extern unsigned int  Run_Step;  	//电机运行步长
extern unsigned int  Run_Inter; 	//电机运行间隔时长
extern unsigned int  Set_Vol;    	//设定电压
extern unsigned int  Motor_Fre;		//转动频率
extern unsigned int  Mode_Flag;		//模式标志
extern unsigned int  Speed;			//转速
extern unsigned char  get_time_flag;//时间测试开始标志
extern unsigned int  Set_dis;
extern float  dis;

extern uint16_t N;					//数组计数值
extern uint32_t count;				//光电变换计数
extern uint32_t count_array[20];	//光电变换计数数组
extern uint32_t count_sum;			//光电变换计数总和
extern int MOT_Fre;					//光电频率
extern char ADC_Flag;				//ADC变化标志
extern uint32_t ADC_Count;			//ADC变化计数
extern uint32_t ADC_Count_array[20];//ADC变化计数数组
extern uint32_t ADC_Count_sum;		//ADC变化计数总和
extern int ADC_Fre;					//ADC变化频率

void Sys_Init(void);				//系统初始化
void led(void);						//led闪烁
void main_do(void);					//主函数运行程序
void mode_one(void);				//运行模式一
void mode_two(void);				//运行模式二
void mode_thr(void);				//运行模式三
void get_time(void);				//启动延时时间和错误信号持续时间计算
void deal_time(void);				//时间数据处理
void get_length(uint8_t *D_array);	//位移数据整理
void data_deal(unsigned char *send_array,uint16_t *V_array,float l,float t);//ADC、位移、温度数据处理
int zero_deal(void);
void time_test(int i);

#endif /* __BASIC_H */