#ifndef __BOARD_H__
#define __BOARD_H__
#include "main.h"
#include "adcs.h"
#include "uarts.h"

#define SELF_TEST 1

// 串口协议参数
#define UART_RXSIZE (240u) // 接收缓冲区 240个字节
#define UART_TXSIZE (240u) // 发送缓冲区 240个字节

// 包头 + 状态码 + 设备号 + 命令号 + 长度 + 数据 + 校验 + 包尾
//  1       1       1        1      1    0~128    1      1
#define PACKET_STX 0xff // 包头
#define PACKET_ETX 0x3c // 包尾
#define PACKET_
#define DATA_LEN_INDEX 4 // 数据长度偏移
#define DATA_INDEX 5     // 数据偏移
// 最大数据长度
#define DATA_MAX_LEN 128
// 最小帧长度：包头 + 状态码 + 设备号 + 命令号 + 长度 + 校验 + 包尾
#define PACKET_MIN_LEN 7
// 最大帧长度
#define PACKET_MAX_LEN (DATA_MAX_LEN + PACKET_MIN_LEN)

// 电机初始默认值
#define PULSE_REV (18000.0 * 5)          // 每圈脉冲数（驱动器脉冲）
#define MIN_STEP_ANGLE (360 / PULSE_REV) // 最小步距

typedef enum
{
    IDLE = 0, // 空闲
    BUSY = 1, // 忙碌
} host_state_e;

typedef enum
{
    STOP = 0, // 停止
    RUN = 1,  // 运行
} motor_state_e;

typedef enum
{
    UART_NUM_1,
    UART_NUM_2,
    UART_NUM_3,
    UART_NUM_4,
    UART_NUM_5,
    UART_NUM_MAX,
} uart_num_e;

// 设备号
typedef enum
{
    ADC_SENSOR, // 传感器
    MOTOR,      // 电机
} dev_id_e;

// 电机命令号
typedef enum
{
    SET_MOTOR_SPEED, // 设置电机速度
    MOTOR_MOVE,      // 电机启动（参数1：方向，参数2：角度）
    MOTOR_STOP,      // 电机停止
} motor_cmd_e;

// 传感器命令号
typedef enum
{
    GET_TORSION_VALUE,      // 扭力
    GET_INPUT_PRESS_VALUE,  // 输入压力
    GET_OUTPUT_PRESS_VALUE, // 输出压力
    GET_INPUT_FLOW_VALUE,   // 输入流量
    GET_OUTPUT_FLOW_VALUE,  // 输出流量
    GET_ALL_VALUE,          // 全部
} sensor_cmd_e;

// 状态码
typedef enum
{
    ST_DEV_NORMAL, // 正常
    ST_DEV_BUSY,   // 忙碌
    ST_DEV_MISS,   // 故障
    ST_CMD_IVALID, // 无效
} status_code_e;

// 测试
typedef enum
{
    TEST_DEV_IDEL,
    TEST_DEV_SENSOR,
    TEST_DEV_MOTOR,
    TEST_DEV_MAX,
} test_dev_e;

typedef struct
{
    uint8_t head;               // 包头
    uint8_t state;              // 状态
    uint8_t dev_no;             // 设备号
    uint8_t cmd_no;             // 命令号
    uint8_t len;                // 长度
    uint8_t data[DATA_MAX_LEN]; // 数据
} frame_msg_t;

typedef struct
{
    uint8_t dir;
    float32 angle;
} motor_ctrl_t;

typedef struct
{
    uint8_t dev_id;
    uint8_t cmd_id;
} test_t;

extern uint16_t sensor_adc[GET_ALL_VALUE];

extern void board_init(void);
extern uint16_t get_sensor_adc(uint8_t id);
extern float32 torsion_detect(void);
extern float32 pressure_detect(uint8_t id);
extern float32 flow_detect(uint8_t id);
extern void host_rx_msg_deal(void);
extern void motor_process_init(void);
extern void test_process(void);

#endif // __BOARD_H__