#ifndef __BOARD_H__
#define __BOARD_H__
#include "main.h"
#include "adcs.h"
#include "uarts.h"

// 串口协议参数
#define UART_RXSIZE (240u) // 接收缓冲区 240个字节
#define UART_TXSIZE (240u) // 发送缓冲区 240个字节

// 包头 + 状态码 + 设备号 + 命令号 + 长度 + 数据 + 校验 + 包尾
//  1       1       1        1      1    0~128    1      1
#define PACKET_STX 0xff // 包头
#define PACKET_ETX 0x3c // 包尾
#define PACKET_
#define DATA_LEN_INDEX 4 // 数据长度偏移
#define DATA_INDEX 5     // 数据偏移
// 最大数据长度
#define DATA_MAX_LEN 128
// 最小帧长度：包头 + 状态码 + 设备号 + 命令号 + 长度 + 校验 + 包尾
#define PACKET_MIN_LEN 7
// 最大帧长度
#define PACKET_MAX_LEN (DATA_MAX_LEN + PACKET_MIN_LEN)

// 电机初始默认值
#define PULSE_REV 18000.0                // 每圈脉冲数（驱动器脉冲）
#define MIN_STEP_ANGLE (360 / PULSE_REV) // 最小步距

typedef enum
{
    IDLE = 0, // 空闲
    BUSY = 1, // 忙碌
} host_state_e;

typedef enum
{
    ADC_SENSOR,
    MOTOR,
} dev_id_e;

typedef enum
{
    UART_NUM_1,
    UART_NUM_2,
    UART_NUM_3,
    UART_NUM_4,
    UART_NUM_5,
    UART_NUM_MAX,
} uart_num_e;

typedef enum
{
    SET_MOTOR_SPEED,
    GET_MIN_STEP,
    GET_MOTOR_STATE,
    MOTOR_MOVE,
    MOTOR_STOP,
} motor_cmd_e;

typedef enum
{
    GET_TORSION_VALUE,
    GET_PRESSURE_VALUE,
    GET_FLOW_VALUE,
    GET_ALL_VALUE,
} sensor_cmd_e;

typedef enum
{
    ST_DEV_NORMAL,
    ST_DEV_BUSY,
    ST_DEV_MISS,
} status_code_e;

typedef struct
{
    uint8_t head;               // 包头
    uint8_t state;              // 状态
    uint8_t dev_no;             // 设备号
    uint8_t cmd_no;             // 命令号
    uint8_t len;                // 长度
    uint8_t data[DATA_MAX_LEN]; // 数据
} frame_msg_t;

typedef struct
{
    uint8_t dir;
    float32 angle;
} motor_ctrl_t;

extern void board_init(void);
extern uint16_t get_torsion_adc(void);
extern float32 torsion_detect(void);
extern uint16_t get_pressure_adc(void);
extern float32 pressure_detect(void);
extern uint16_t get_flow_adc(void);
extern float32 flow_detect(void);
extern void host_rx_msg_deal(void);
extern void motor_process_init(void);

#endif // __BOARD_H__