/***
 * @Author: shenghao.xu
 * @Date: 2023-06-13 16:58:57
 * @LastEditors: shenghao.xu
 * @LastEditTime: 2023-06-13 16:59:13
 * @Description:电机驱动模块
 * @email:545403892@qq.com
 * @Copyright (c) 2023 by shenghao.xu, All Rights Reserved.
 */

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "main.h"
typedef struct MOTOR motor_t;

typedef enum
{
    DIR_CCW = 0, /* 逆时针旋转 */
    DIR_CW,      /* 顺时针旋转 */
} dir_e;
typedef enum
{
    DIRECT_CURRENT_MOTOR, // 直流电机
    STEP_MOTOR,           // 步进电机
    SERVO_MOTOR,          // 舵机
} motor_type_e;           // 电机类型枚举定义

typedef struct
{
    gpio_t *dir; // 方向
    gpio_t *en;  // 使能
} motor_gpio_t;

// 步进接口定义
typedef struct
{
    void (*init)(motor_t *motor, gpio_t dir, gpio_t en, float32 min_step_angle, TIM_TypeDef *pwm_timer, uint32_t pwm_channel); // 初始化
    void (*run)(motor_t *motor, dir_e dir);                                                                                    // 运行
    void (*stop)(motor_t *motor);                                                                                              // 停止
    void (*set_angle)(motor_t *motor, uint32_t angle, dir_e dir);                                                              // 将角度转换成脉冲个数并运行
    void (*stop_cb)(motor_t *motor);                                                                                           // 停止回调函数,在stop中执行
    void (*set_speed)(motor_t *motor, uint32_t psc);
} step_motor_interface_t;

typedef struct
{
    float32 min_step_angle;    /* 最小步距角 */
    int angle;                 /* 设置需要旋转的角度 */
    dir_e dir;                 /* 方向 */
    uint8_t en;                /* 使能 */
    __IO uint32_t pulse_count; /* 脉冲个数记录 */
    __IO int add_pulse_count;  /* 脉冲个数累计 */
    __IO uint32_t step_angle;  /* 步距 */
} step_motor_attribute_t;

typedef struct
{
    motor_gpio_t gpios;
    TIM_TypeDef *pwm_timer;           /* pwm定时器 */
    uint32_t pwm_channel;             /* pwm通道 */
    step_motor_attribute_t attribute; /* 步进电机属性 */
    step_motor_interface_t interface; /* 步进电机接口 */
} step_motor_t;

struct MOTOR
{
    motor_type_e type;
    union
    {
        step_motor_t step_motor;
    } handle;
};

extern motor_t *motor_create(motor_type_e motor_type);
extern void step_motor_update(motor_t *motor);
#endif