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2.9 KiB
C
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C
#ifndef __BOARD_H__
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#define __BOARD_H__
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#include "main.h"
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#include "adcs.h"
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#include "uarts.h"
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#define SELF_TEST 1
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// 串口协议参数
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#define UART_RXSIZE (240u) // 接收缓冲区 240个字节
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#define UART_TXSIZE (240u) // 发送缓冲区 240个字节
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// 包头 + 状态码 + 设备号 + 命令号 + 长度 + 数据 + 校验 + 包尾
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// 1 1 1 1 1 0~128 1 1
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#define PACKET_STX 0xff // 包头
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#define PACKET_ETX 0x3c // 包尾
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#define PACKET_
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#define DATA_LEN_INDEX 4 // 数据长度偏移
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#define DATA_INDEX 5 // 数据偏移
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// 最大数据长度
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#define DATA_MAX_LEN 128
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// 最小帧长度：包头 + 状态码 + 设备号 + 命令号 + 长度 + 校验 + 包尾
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#define PACKET_MIN_LEN 7
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// 最大帧长度
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#define PACKET_MAX_LEN (DATA_MAX_LEN + PACKET_MIN_LEN)
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// 电机初始默认值
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#define PULSE_REV 18000.0 // 每圈脉冲数（驱动器脉冲）
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#define MIN_STEP_ANGLE (360 / PULSE_REV) // 最小步距
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typedef enum
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{
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IDLE = 0, // 空闲
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BUSY = 1, // 忙碌
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} host_state_e;
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typedef enum
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{
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STOP = 0, // 停止
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RUN = 1, // 运行
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} motor_state_e;
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typedef enum
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{
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UART_NUM_1,
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UART_NUM_2,
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UART_NUM_3,
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UART_NUM_4,
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UART_NUM_5,
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UART_NUM_MAX,
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} uart_num_e;
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// 设备号
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typedef enum
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{
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ADC_SENSOR, // 传感器
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MOTOR, // 电机
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} dev_id_e;
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// 电机命令号
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typedef enum
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{
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SET_MOTOR_SPEED, // 设置电机速度
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MOTOR_MOVE, // 电机启动（参数1：方向，参数2：角度）
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MOTOR_STOP, // 电机停止
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} motor_cmd_e;
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// 传感器命令号
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typedef enum
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{
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GET_TORSION_VALUE, // 扭力
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GET_INPUT_PRESS_VALUE, // 输入压力
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GET_OUTPUT_PRESS_VALUE, // 输出压力
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GET_INPUT_FLOW_VALUE, // 输入流量
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GET_OUTPUT_FLOW_VALUE, // 输出流量
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GET_ALL_VALUE, // 全部
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} sensor_cmd_e;
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// 状态码
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typedef enum
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{
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ST_DEV_NORMAL, // 正常
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ST_DEV_BUSY, // 忙碌
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ST_DEV_MISS, // 故障
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ST_CMD_IVALID, // 无效
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} status_code_e;
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// 测试
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typedef enum
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{
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TEST_DEV_IDEL,
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TEST_DEV_SENSOR,
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TEST_DEV_MOTOR,
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TEST_DEV_MAX,
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} test_dev_e;
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typedef struct
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{
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uint8_t head; // 包头
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uint8_t state; // 状态
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uint8_t dev_no; // 设备号
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uint8_t cmd_no; // 命令号
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uint8_t len; // 长度
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uint8_t data[DATA_MAX_LEN]; // 数据
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} frame_msg_t;
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typedef struct
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{
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uint8_t dir;
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float32 angle;
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} motor_ctrl_t;
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typedef struct
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{
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uint8_t dev_id;
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uint8_t cmd_id;
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} test_t;
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extern uint16_t sensor_adc[GET_ALL_VALUE];
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extern void board_init(void);
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extern uint16_t get_sensor_adc(uint8_t id);
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extern float32 torsion_detect(void);
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extern float32 pressure_detect(uint8_t id);
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extern float32 flow_detect(uint8_t id);
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extern void host_rx_msg_deal(void);
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extern void motor_process_init(void);
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extern void test_process(void);
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#endif // __BOARD_H__
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