97 lines
2.1 KiB
C
97 lines
2.1 KiB
C
#include "board.h"
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||
#include "motor.h"
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uart_t *uarts[UART_NUM_MAX];
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motor_t *motor;
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motor_ctrl_t *motor_param = NULL;
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uint8_t motor_state = MOTOR_IDEL;
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adc_t adc1 = {
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.adc = ADC1,
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.dma = DMA1,
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.dma_channel = LL_DMA_CHANNEL_1,
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};
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// 单位：N·m
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float32 torsion_detect(uint16_t adc)
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{
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float32 val = 0;
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||
val = ((float32)adc - 1500) / (1.934 * 3) * 10;
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||
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return val;
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}
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// 单位：kPa
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float32 pressure_detect(uint16_t adc)
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||
{
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float32 val = 0;
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val = ((float32)adc - 600) / (10 * 15) / 16 * 10;
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||
|
||
return val;
|
||
}
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||
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||
// 单位：SLPM
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float32 flow_detect(uint16_t adc)
|
||
{
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||
float32 val = 0;
|
||
val = ((float32)adc - 600) / (10 * 15) / 16 * 300;
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||
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||
return val;
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||
}
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static void motor_init(void)
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{
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motor = motor_create(STEP_MOTOR);
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gpio_t dir = {
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.port = DIR_GPIO_Port,
|
||
.pin = DIR_Pin,
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||
};
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||
gpio_t en = {
|
||
.port = ENA_GPIO_Port,
|
||
.pin = ENA_Pin,
|
||
};
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||
motor->handle.step_motor.interface.init(motor, dir, en, MAX_STEP_ANGLE, TIM21, LL_TIM_CHANNEL_CH2);
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||
}
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void motor_process_init(void)
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{
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motor_param = (motor_ctrl_t *)osel_mem_alloc(sizeof(motor_ctrl_t));
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||
DBG_ASSERT(motor_param != NULL __DBG_LINE);
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||
osel_memset((uint8_t *)motor_param, 0, sizeof(motor_ctrl_t));
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||
}
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void motor_process(void)
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{
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||
step_motor_t *step_motor = &motor->handle.step_motor;
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switch (motor_state)
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{
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||
case MOTOR_RUN:
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step_motor->interface.run(motor, (dir_e)motor_param->dir);
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||
motor_state = MOTOR_IDEL;
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||
break;
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||
case MOTOR_STOP:
|
||
step_motor->interface.stop(motor);
|
||
motor_state = MOTOR_IDEL;
|
||
case MOTOR_STEP:
|
||
step_motor->interface.set_angle(motor, motor_param->angle, (dir_e)motor_param->dir);
|
||
motor_state = MOTOR_IDEL;
|
||
break;
|
||
case MOTOR_IDEL:
|
||
break;
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||
default:
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||
break;
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||
}
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||
}
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void board_init(void)
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||
{
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||
motor = NULL;
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osel_memset((uint8_t *)uarts, 0, sizeof(uarts));
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||
my_mem_init(SRAMIN);
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||
motor_init(); // 电机初始化
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||
adc_init(adc1); // 初始化ADC1通道，默认采集AD
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ENABLE_TIM(TIM6); // 任务流程定时器使能
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||
}
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