/**
 * @file mode_control.h
 * @author xushenghao
 * @date 2024-03-01 00:30:20
 * @brief 多重控制模块：DAC、PWM变频
 * @copyright Copyright (c) 2024 by xxx, All Rights Reserved.
 */
#ifndef __MODE_CONTROL_H
#define __MODE_CONTROL_H
#include "lib.h"
#include "filter.h"
#include "mode_def.h"
#include "mode_control_def.h"
#include "mode_control_adjust.h"

#define MODE_CONTROL_CYCLE_25 249  // 控制周期25ms
#define MODE_CONTROL_CYCLE_50 499  // 控制周期50ms
#define MODE_CONTROL_CYCLE_100 999 // 控制周期100ms

#define MODE_CONTROL_CYCLE MODE_CONTROL_CYCLE_25 // 控制周期
#define MODE_CONTROL_CYCLE_BASE 100              // 控制周期基准线

/**
 * @brief 初始化模式控制模块。
 *
 * 该函数使用指定的定位器型号、参数和保存参数的回调函数初始化模式控制模块。
 *
 * @param req 模式接口请求。
 * @param positioner_model 定位器型号。
 * @param params 模式控制参数。
 * @param params_save_cb 保存参数的回调函数。
 */
extern void mode_control_init(mode_interface_req_t *req, uint16_t positioner_model, mode_control_storage_t *params, void (*params_save_cb)(void));

/**
 * @brief 反初始化模式控制模块。
 *
 * 该函数反初始化模式控制模块。
 */
extern void mode_control_dinit(void);

/**
 * @brief 设置模式控制模块的输出。
 *
 * 该函数使用指定的数据设置模式控制模块的输出。
 *
 * @param data 输出数据。
 */
extern void mode_control_output(uint16_t data);

/**
 * @brief 处理模式控制模块。
 *
 * 该函数处理模式控制模块。
 */
extern void mode_control_process(void);

/**
 * @brief 补偿模式控制模块。
 *
 * 该函数补偿模式控制模块。
 */
extern void mode_control_compensate(void);
/**
 * @brief 设置模式控制过程的状态。
 *
 * 该函数使用指定的状态设置模式控制过程的状态。
 *
 * @param state 模式控制过程的状态。
 */
extern void mode_control_state_set(mode_control_process_state_e state);

#endif // __MODE_CONTROL_H