/**
 * @file mode.h
 * @author xxx
 * @date 2023-09-18 10:37:29
 * @brief
 * @copyright Copyright (c) 2023 by xxx, All Rights Reserved.
 */

#ifndef __MODE_H__
#define __MODE_H__

#include "lib.h"
#include "filter.h"
#include "mode_def.h"

#include "mode_dac.h"
#include "mode_pwmp.h"
#include "mode_pwmp_hd.h"
#include "mode_control.h"

typedef enum
{
    MODE_VARIABLE_FREQUENCY_CONTROL_ALGORITHM, ///< 变频控制算法    xushenghao
    MODE_SPEED_CONTROL_ALGORITHM,              ///< 速度控制算法    zhangxiaoming
    MODE_CONSTANT_CONTROL_ALGORITHM,           ///< 恒定控制算法    gaopengjie
    MODE_FREQUENCY_DOMAIN_CONTROL_ALGORITHM,   ///< 频域控制算法    hangdian
} mode_algorithm_e;

/// 测试项目
typedef enum
{
    TEST_ITEM_NONE,      // 无测试项目
    TEST_ITEM_DIAGNOSIS, // 性能诊断
    TEST_ITEM_MANUAL,    // 手动按键测试
    TEST_ITEM_MAX,
} test_item_e;

#pragma pack(1)
typedef union
{
    mode_dac_storage_data_t dac;
    pwmp_storage_pars_t pwmp;
    mode_pwmp_hd_storage_data_t pwmp_hd;
    mode_control_storage_t control;
} mode_params_u;
#pragma pack()

typedef struct
{
    BOOL state;    // TRUE:算法控制器可以运行 FALSE:算法控制器不可以运行
    uint8_t *mode; // 模式
} mode_ctrl_t;

typedef struct
{
    mode_interface_req_t interface_req; ///< 模式接口请求

    // 是否稳定
    BOOL is_stable;                    ///< 是否稳定
    // 内部变量
    test_item_e test_item;                  ///< 测试项目
    mode_adjust_initiate_e adjust_initiate; ///< 自整定发起方式,用于上位机整定流程
    uint16_t positioner_model;              ///< 定位器型号
    __IO mode_ctrl_t ctrl;                  ///< 控制器

    kalman_t loop_current_km;        ///< 环路电流卡尔曼滤波器
    kalman_t target_travel_km;       ///< 目标行程滤波器
    lpf_t pressure_cross_point_lpf;  ///< 压力交叉点滤波器
    lpf_window_t show_target_window; ///< 显示目标滤波
    lpf_t pressure_s_window;         ///< 压力S滤波
    lpf_t pressure_a_window;         ///< 压力A滤波
    lpf_t pressure_b_window;         ///< 压力B滤波
} mode_t;

extern void mode_init(void);                   ///< 工作模式初始化
extern void mode_enter_test(test_item_e item); ///< 模式测试
extern mode_t *mode_get(void);                 ///< 获取工作模式
extern void mode_master_detection(void);       ///< 工作模式处理
extern void mode_travel_statistics(void);      ///< 行程统计
extern BOOL mode_ctrl_process_allow_run(void); ///< 算法控制模块是否允许运行
extern void mode_ctrl_process(void);           ///< 算法控制模块
extern void mode_ctrl_gather(void);            ///< 算法控制模块数据采集
extern void mode_ctrl_output(void);            ///< 控制输出模式函数
extern void mode_pressure_statistics(void);    ///< 压力统计
#endif