小回路框架

.vscode/settings.json

@@ -60,7 +60,15 @@
     "pid_g.h": "c",
     "mode_pwmp.h": "c",
     "eeprom_m95.h": "c",
-    "sys.h": "c"
+    "sys.h": "c",
+    "data_type_def.h": "c",
+    "at_hc24.h": "c",
+    "board.h": "c",
+    "dacs.h": "c",
+    "entity.h": "c",
+    "pid.h": "c",
+    "filter.h": "c",
+    "convert.h": "c"
   },
   "C_Cpp.errorSquiggles": "disabled"
 }

MDK-ARM/RTE/_controller-v2/RTE_Components.h

@@ -1,6 +1,6 @@
 
 /*
- * Auto generated Run-Time-Environment Component Configuration File
+ * Auto generated Run-Time-Environment Configuration File
  *      *** Do not modify ! ***
  *
  * Project: 'controller-v2' 
@@ -17,4 +17,5 @@
 #define CMSIS_device_header "stm32l4xx.h"
 
 
+
 #endif /* RTE_COMPONENTS_H */

MDK-ARM/controller-v2.uvoptx

@@ -103,7 +103,7 @@
         <bEvRecOn>1</bEvRecOn>
         <bSchkAxf>0</bSchkAxf>
         <bTchkAxf>0</bTchkAxf>
-        <nTsel>6</nTsel>
+        <nTsel>4</nTsel>
         <sDll></sDll>
         <sDllPa></sDllPa>
         <sDlgDll></sDlgDll>
@@ -325,6 +325,7 @@
       <pMultCmdsp></pMultCmdsp>
       <DebugDescription>
         <Enable>1</Enable>
+        <EnableFlashSeq>0</EnableFlashSeq>
         <EnableLog>0</EnableLog>
         <Protocol>2</Protocol>
         <DbgClock>10000000</DbgClock>

MDK-ARM/controller-v2.uvprojx

@@ -10,14 +10,14 @@
       <TargetName>controller-v2</TargetName>
       <ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
       <ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName>
-      <pCCUsed>5060061::V5.06 update 1 (build 61)::ARMCC</pCCUsed>
+      <pCCUsed>5060960::V5.06 update 7 (build 960)::.\ARMCC</pCCUsed>
       <uAC6>0</uAC6>
       <TargetOption>
         <TargetCommonOption>
           <Device>STM32L476VGTx</Device>
           <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
-          <PackID>Keil.STM32L4xx_DFP.2.1.0</PackID>
+          <PackID>Keil.STM32L4xx_DFP.2.6.2</PackID>
-          <PackURL>http://www.keil.com/pack</PackURL>
+          <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000,0x00018000) IRAM2(0x10000000,0x00008000) IROM(0x08000000,0x00100000) CPUTYPE("Cortex-M4") FPU2 DSP CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu>
           <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
           <StartupFile></StartupFile>
@@ -184,6 +184,9 @@
             <hadXRAM>0</hadXRAM>
             <uocXRam>0</uocXRam>
             <RvdsVP>1</RvdsVP>
+            <RvdsMve>0</RvdsMve>
+            <RvdsCdeCp>0</RvdsCdeCp>
+            <nBranchProt>0</nBranchProt>
             <hadIRAM2>1</hadIRAM2>
             <hadIROM2>0</hadIROM2>
             <StupSel>8</StupSel>
@@ -350,7 +353,7 @@
             <NoWarn>0</NoWarn>
             <uSurpInc>0</uSurpInc>
             <useXO>0</useXO>
-            <uClangAs>0</uClangAs>
+            <ClangAsOpt>4</ClangAsOpt>
             <VariousControls>
               <MiscControls></MiscControls>
               <Define></Define>
@@ -991,7 +994,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -1043,8 +1046,8 @@
         <TargetCommonOption>
           <Device>STM32L476VGTx</Device>
           <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
-          <PackID>Keil.STM32L4xx_DFP.2.1.0</PackID>
+          <PackID>Keil.STM32L4xx_DFP.2.6.2</PackID>
-          <PackURL>http://www.keil.com/pack</PackURL>
+          <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000,0x00018000) IRAM2(0x10000000,0x00008000) IROM(0x08000000,0x00100000) CPUTYPE("Cortex-M4") FPU2 DSP CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu>
           <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
           <StartupFile></StartupFile>
@@ -1211,6 +1214,9 @@
             <hadXRAM>0</hadXRAM>
             <uocXRam>0</uocXRam>
             <RvdsVP>1</RvdsVP>
+            <RvdsMve>0</RvdsMve>
+            <RvdsCdeCp>0</RvdsCdeCp>
+            <nBranchProt>0</nBranchProt>
             <hadIRAM2>1</hadIRAM2>
             <hadIROM2>0</hadIROM2>
             <StupSel>8</StupSel>
@@ -1377,7 +1383,7 @@
             <NoWarn>0</NoWarn>
             <uSurpInc>0</uSurpInc>
             <useXO>0</useXO>
-            <uClangAs>0</uClangAs>
+            <ClangAsOpt>4</ClangAsOpt>
             <VariousControls>
               <MiscControls></MiscControls>
               <Define></Define>
@@ -1880,8 +1886,8 @@
         <TargetCommonOption>
           <Device>STM32L476VGTx</Device>
           <Vendor>STMicroelectronics</Vendor>
-          <PackID>Keil.STM32L4xx_DFP.2.1.0</PackID>
+          <PackID>Keil.STM32L4xx_DFP.2.6.2</PackID>
-          <PackURL>http://www.keil.com/pack</PackURL>
+          <PackURL>https://www.keil.com/pack/</PackURL>
           <Cpu>IRAM(0x20000000,0x00018000) IRAM2(0x10000000,0x00008000) IROM(0x08000000,0x00100000) CPUTYPE("Cortex-M4") FPU2 DSP CLOCK(12000000) ELITTLE</Cpu>
           <FlashUtilSpec></FlashUtilSpec>
           <StartupFile></StartupFile>
@@ -2048,6 +2054,9 @@
             <hadXRAM>0</hadXRAM>
             <uocXRam>0</uocXRam>
             <RvdsVP>1</RvdsVP>
+            <RvdsMve>0</RvdsMve>
+            <RvdsCdeCp>0</RvdsCdeCp>
+            <nBranchProt>0</nBranchProt>
             <hadIRAM2>1</hadIRAM2>
             <hadIROM2>0</hadIROM2>
             <StupSel>8</StupSel>
@@ -2214,7 +2223,7 @@
             <NoWarn>0</NoWarn>
             <uSurpInc>0</uSurpInc>
             <useXO>0</useXO>
-            <uClangAs>0</uClangAs>
+            <ClangAsOpt>4</ClangAsOpt>
             <VariousControls>
               <MiscControls></MiscControls>
               <Define></Define>
@@ -2303,7 +2312,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -2382,7 +2391,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -2506,7 +2515,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -2640,7 +2649,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -2719,7 +2728,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -2808,7 +2817,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -2937,7 +2946,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -3046,7 +3055,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -3225,7 +3234,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>
@@ -3334,7 +3343,7 @@
                 <NoWarn>2</NoWarn>
                 <uSurpInc>2</uSurpInc>
                 <useXO>2</useXO>
-                <uClangAs>2</uClangAs>
+                <ClangAsOpt>0</ClangAsOpt>
                 <VariousControls>
                   <MiscControls></MiscControls>
                   <Define></Define>

User/application/inc/mode_pwmp_hd.h

@@ -1,59 +1,108 @@
 #ifndef __MODE_PWMP_HD_H__
 #define __MODE_PWMP_HD_H__
 #include "main.h"
+#include "filter.h"
 
-#define MODE_DEFAULT_AUTOLOAD 99 // 预分频系数
+/*********************************** 宏定义 ***********************************/
-#define WAIT_COUNT_MAX 10        // 蓝牙等待最大次数
-
-#define VIP_H_EN_HD 1 // 高电压输出开关
-///////////////////////////////////////*算法整定部分宏定义BEGIN*////////////////////////////////////////
-
-#define TIME_CYCLE 0.01f // 定义时间周期:10ms
 #define FSM_WAIT(st) BIT_SET(st, BIT7)
 #define FSM_IS_WAIT(st) (st & BIT7)
-#define DIFF_ADC_MAX 10U
 
-///////////////////////////////////////*算法整定部分宏定义END*///////////////////////////////////////////
+#define EXECUTE_PLAN EXECUTE_PLAN_1 // 执行方案
+#define CON_MAX 4095                // 驱动最大值
+#define CON_MIN 0                   // 驱动最小值
 
-#define EXECUTE_PLAN EXECUTE_PLAN_1
+/************************************ 枚举 ************************************/
-
+// 模式任务
-/*----------------------------------------*/
 typedef enum
 {
-    PWMP_HD_PROCESS_CONTROL,
+    MINOR_PROCESS_CONTROL, // 控制
-    PWMP_HD_PROCESS_ADJUST,
+    MINOR_PROCESS_ADJUST,  // 整定
-    PWMP_HD_PROCESS_TEST,
+    MINOR_PROCESS_TEST,    // 测试
-    PWMP_HD_PROCESS_STOP,
+    MINOR_PROCESS_STOP,    // 停止
-} mode_pwmp_hd_process_state_e; // 处理状态
+} mode_minor_process_state_e;
 
-/*需要存储的变量*/
+// 算法方案
+typedef enum
+{
+    EXECUTE_PLAN_1,
+    EXECUTE_PLAN_2,
+    EXECUTE_PLAN_3,
+    EXECUTE_PLAN_4,
+} execute_plan_minor_e;
+
+// 执行标志
+typedef enum
+{
+    EXECUTE_NONE = 0, // 不执行输出
+    EXECUTE_OUT = 1,  // 执行输出
+} execute_e;
+
+// 整定状态
+typedef enum
+{
+    ADJUST_DISABLE, // 整定禁用
+    ADJUST_ONGING,  // 整定进行中
+    ADJUST_OK,      // 整定成功
+
+} minor_adjust_state_e;
+
+// 整定步骤
+typedef enum
+{
+    MINOR_ADJUST_IDEL,
+    MINOR_ADJUST_OVER,
+
+} minor_adjust_step_e;
+
+/*********************************** 结构体 ***********************************/
+// 滤波器
 typedef struct
 {
-    uint8_t tuned_flag;  // 是否整定过 1：整定过 0：未整定过
+    lpf_window_t *handle;
-    uint8_t tuned_state; // 自整定结果
+    uint16_t value;
 
-    uint16_t startup_value;  // 阀位启动值
+} minor_filter_t;
-    uint16_t arr_diff;       // 控制区间
+
-    uint16_t ad_diff;        // 磁条区间
+// 执行器
-    uint16_t pwmp_min;       // 控制最小值
+typedef struct
-    uint16_t pwmp_max;       // 控制最大值
+{
-    uint16_t pwmp_min_origin;// 整定控制最小值
+    execute_e code; // 执行标志
-    uint16_t pwmp_max_origin;// 整定控制最大值
+    uint16_t dac;   // 输出值
-    uint16_t trip_0;         // 磁条0位置AD
+} execute_rsp_t;
-    uint16_t trip_100;       // 词条100位置AD
+
-    uint16_t trip_min0;      // 小回路行程0位置AD
+// 存储数据
-    uint16_t trip_min100;    // 小回路行程100位置AD
+typedef struct
-    uint16_t current0;       // 电流最小值
+{
-    uint16_t current100;     // 电流最大值
-    uint16_t all_open_time;  // 全开时间
-    uint16_t all_close_time; // 全关时间
-    uint16_t prov_flag;      // 磁条安装的正反：倒装：0 正装：1
-    uint16_t valve_type;     // 阀门正反行程：气开：ATO 气关：ATC
-    float32 kp;
-    float32 ki;
-    float32 kd;
 } mode_pwmp_hd_storage_data_t;
 
+typedef union
+{
+    uint8_t data[128];
+    mode_pwmp_hd_storage_data_t storage;
+
+} mode_pwmp_hd_params_u;
+
+// 测试任务
+typedef struct
+{
+    uint16_t output;
+    uint16_t travel_adc;
+    uint16_t minor_adc;
+    float32 drive_current;
+
+} minor_test_t;
+
+// 整定任务
+typedef struct
+{
+    BOOL enable;                      // 整定使能
+    minor_adjust_step_e step;         // 当前整定步骤
+    minor_adjust_step_e next_step;    // 下个整定步骤
+    minor_adjust_step_e execute_step; // 执行整定步骤
+
+} minor_adjust_t;
+
+// 控制任务
 typedef struct
 {
     __IO uint32_t enter_count; // 用于100ms蓝牙输出计时器
@@ -61,217 +110,30 @@ typedef struct
     float32 ctrl_feedback;     // 反馈值
     float32 real_error;        // 实际误差
     uint16_t current_adc;      // 当前ADC值
-} mode_pwmp_hd_control_t;
 
-/*滤波处理*/
+} minor_control_t;
+
+// 小回路模式句柄
 typedef struct
 {
-    lpf_t actual_lpf;
+    uint8_t process_state;        // 当前任务
-    lpf_t target_lpf;
+    uint8_t adjust_state;         // 整定状态
-    lpf_window_t *handle;
+    minor_filter_t target_lpf;    // 目标滤波器
-} mode_pwmp_hd_filter_t;
+    minor_filter_t actual_lpf;    // 实际滤波器
+    execute_rsp_t execute;        // 执行器
+    minor_test_t test;            // 测试任务
+    minor_adjust_t adjust;        // 整定任务
+    minor_control_t control;      // 控制任务
+    mode_pwmp_hd_params_u *save;  // 存储数据
+    void (*params_save_cb)(void); // 存储函数
+} mode_minor_t;
 
-typedef union
+/*********************************** 外部声明 ***********************************/
-{
+extern mode_minor_t *mode_minor;
-    uint8_t data[128];
-    // 自定义数据结构
-    mode_pwmp_hd_storage_data_t storage;
-} mode_pwmp_hd_params_u;
 
-typedef struct
+void mode_minor_init(uint16_t positioner_model, mode_pwmp_hd_params_u *params, void (*params_save_cb)(void));
-{
+void mode_minor_dinit(void);
-    uint8_t lcd_adjust_state; // LCD自整定流程状态
+void mode_minor_process(void);
-    float32 duty_percent;     // 占空比
+void minor_process_state_set(mode_minor_process_state_e state);
-    float32 current_electric; // 电流
 
-    uint8_t auto_tune_state; // 自整定状态  0：未整定 1：整定中 2：整定完成 3：整定失败
-    uint16_t wait_count_max; // 等待次数最大值
-    uint16_t arr_default;    // 默认值array，推动值
-    uint8_t process_state;   // 处理状态
-    uint8_t adjust_state;    // 整定状态
-    uint16_t output;         // 输出值
-    uint16_t current_adc;    // 当前位置反馈的AD值
-    uint32_t count;          // 计数
-
-    mode_pwmp_hd_control_t control;
-    mode_pwmp_hd_filter_t filter;
-    mode_pwmp_hd_params_u *pwmp_save;
-    void (*params_save_cb)(void);
-} mode_pwmp_hd_t;
-
-/////////////////////////////////////////*共用部分BEGIN*////////////////////////////////////////////////
-
-typedef enum
-{
-    PWMP_HD_ADJUST_IDEL,
-    PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION0,      // 粗调位置0
-    PWMP_HD_ADJUST_ACCURATE_POSITION0,   // 精调位置0
-    PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION100,    // 粗调位置100
-    PWMP_HD_ADJUST_ACCURATE_POSITION100, // 精调位置100
-    PWMP_HD_ADJUST_ALL_CLOSE_TIME,       // 全关时间
-    PWMP_HD_ADJUST_ALL_OPEN_TIME,        // 全开时间
-    PWMP_HD_ADJUST_CALCULATE,            // 阀门参数计算
-    PWMP_HD_ADJUST_PID_CALCULATE,        // PID参数计算
-    PWMP_HD_ADJUST_PID_TUNING,           // PID参数自整定过程(整定得到K、T、L)
-    PWMP_HD_ADJUST_SAVE,                 // 存储变量
-    PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING,             // 在整定状态中放气
-    PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_POSITION0,   // 放气位置0
-    PWMP_HD_ADJUST_STOP,
-    PWMP_HD_ADJUST_FAIL, // 整定失败
-    PWMP_HD_ADJUST_TEST,
-    PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_TIMER,
-    PWMP_HD_ADJUST_AERATE_TIMER,
-    PWMP_HD_ADJUST_TUNING,
-} mode_pwmp_hd_adjust_state_e; // 整定状态
-
-#define PWMP_HD_ADJUST_STEP LCD_ADJUST_STOP // 整定步骤
-
-typedef enum
-{
-    // 自整定结果  0：未整定 1：整定中 2：整定完成 3：整定失败
-    PWMP_HD_ADJUST_RESULT_IDEL = 0,
-    PWMP_HD_ADJUST_RESULT_TUNING,
-    PWMP_HD_ADJUST_RESULT_SUCCESS,
-    PWMP_HD_ADJUST_RESULT_FAIL,
-} mode_pwmp_hd_adjust_result_e; // 整定结果
-
-typedef struct
-{
-    mode_pwmp_hd_adjust_state_e adjust_state;
-
-    volatile uint16_t wait_count;
-    volatile uint16_t psb_adc;
-    volatile uint16_t last_adc;
-    uint8_t adc_count;
-    BOOL preheat;
-
-    BOOL adc_0_100_flag;   // 判断0-100移动过程中ad值是增大还是减少，TRUE 增大，FALSE 减小
-    uint16_t adc_record_0; // 记录放气时阀门最小位置ad值
-    uint16_t adc_record_1; // 记录放气时阀门最小位置ad值
-    uint16_t adc_record_2; // 记录充气时阀门最大位置ad值
-
-    uint16_t arr_record_0; // 最低位置阀门的ad值
-    uint16_t arr_record_1; // 最小推动阀门的ad值
-    uint16_t arr_record_2; // 最大位置阀门的ad值
-
-    uint32_t all_open_time;      // 全开时间
-    uint32_t all_open_time_full; // 信号为最大输出时的全开时间
-    uint32_t all_close_time;     // 全关时间
-    BOOL all_close_time_flag;
-    uint32_t tmp_time; // 临时用来记录全开全关/整定时间
-
-    /*输出值*/
-    uint16_t arr_default;          // 默认计数器(推动计数值)
-    volatile uint16_t arr_current; // 当前推动阀门的计数器
-    volatile uint16_t arr_last;    // 上一次计数器值
-} pwmp_hd_adjust_t;
-
-/////////////////////////////////////////*共用部分END*//////////////////////////////////////////////////
-
-/////////////////////////////////////////*PID参数自整定部分BEGIN*////////////////////////////////////////
-/*PID整定方法*/
-typedef enum
-{
-    PID_AUTOTUNE_WAY_ZN = 1,
-    PID_AUTOTUNE_WAY_CC,
-} pid_autotune_way_e;
-
-/*阶跃信号大小*/
-typedef enum
-{
-    FULL_TRIP = 1,
-    HALF_TRIP,
-    SMALL_TRIP,
-} step_signal_value;
-
-/*PID整定过程数据*/
-typedef struct
-{
-    float32 pre_actual;                // 前一次的行程
-    float32 cur_actual;                // 当前的行程
-    float32 adjust_tmp_actual;         // 临时行程
-    float32 actual_error;              // 行程的误差
-    float32 step_signal;               // 阶跃信号
-    float32 step_signal_delt;          // 阶跃信号差值
-    float32 ouput_signal_delta;        // 输出信号差值
-    float32 input_range;               // 输入范围
-    float32 output_range;              // 输出范围
-    float32 input_scale;               // 输入比例
-    float32 output_scale;              // 输出比例
-    float32 slope;                     // 变化率
-    float32 slope_Max;                 // 最大变化率
-    float32 actual_slope_Max;          // 最大变化率时的行程
-    uint32_t pid_autotune_time_origin; // PID自整定初始时间
-    uint32_t time_slope_Max;           // 最大变化率时的时间节点
-    uint32_t time_Runing;              // 自整定程序运行的总时间
-    float32 actual_stable;             // 稳定时的阀位
-    float32 k;                         // 切线斜率
-    float32 b;                         // 切线截距
-} pid_auto_process_data;
-
-/*PID参数自整定主体结构体*/
-typedef struct PID_AUTOTUNE_HD
-{
-    uint8_t autotune_way;       // 整定的方式
-    uint8_t signal_value;       // 阶跃信号的大小
-    float32 k_hd;               // 增益
-    float32 t_hd;               // 时间常数
-    float32 l_hd;               // 延时时间
-    float32 p_auto_hd;          // 整定输出的P参数
-    float32 i_auto_hd;          // 整定输出的I参数
-    float32 d_auto_hd;          // 整定输出的D参数
-    float32 ti_auto_hd;         // 整定得到的积分时间
-    float32 td_auto_hd;         // 整定得到的微分时间
-    pid_auto_process_data data; // 过程数据
-    lpf_t actual_auto_lpf;      // 滤波后的行程
-} pid_autotune_hd_t;
-
-/////////////////////////////////////////*PID参数自整定部分END*////////////////////////////////////////
-
-/////////////////////////////////////////*控制算法BEGIN*////////////////////////////////////////
-typedef enum
-{
-    EXECUTE_PLAN_1,
-    EXECUTE_PLAN_2,
-    EXECUTE_PLAN_3,
-    EXECUTE_PLAN_4,
-} execute_plan_hd_e;
-
-/// 操作标志
-typedef enum
-{
-    EXECUTE_HD_NONE = 0, ///< 不执行任何操作
-    EXECUTE_HD_OUT = 1,  ///< 执行输出
-} execute_hd_e;
-
-/// 返回内容
-typedef struct
-{
-    execute_hd_e code; ///< 操作标志
-    uint16_t dac;      ///< DAC值
-} execute_rsp_hd_t;
-/////////////////////////////////////////*控制算法END*////////////////////////////////////////
-
-void mode_pwmp_hd_init(uint16_t positioner_model, mode_pwmp_hd_params_u *params, void (*params_save_cb)(void));
-void mode_pwmp_hd_dinit(void);
-void mode_pwmp_hd_process(void);
-void pwmp_hd_process_state_set(mode_pwmp_hd_process_state_e state);
-// extern void pwmp_control_update(filter_e type);
-extern mode_pwmp_hd_t *mode_pwmp_hd;
 #endif // __MODE_PWMP_HD_H__
-
-/* 控制范围
-* 实验室大阀（气关）：    static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_min = 613;
-                        static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_max = 900;
-
-  实验台中型阀（气开）：  static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_min = 1100;
-                        static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_max = 2000;
-*/
-
-/*位置传感器区间
-实验室大阀(60mm,气关):    uDevice.TravelVol100 = 1547;
-                                                 uDevice.TravelVol0 = 2520;
-
-流量实验室中型阀(40mm,气开): uDevice.TravelVol100 = 1583;
-                                                     uDevice.TravelVol0 = 2506;
-*/

User/application/inc/pdctrl.h

@@ -27,7 +27,7 @@ typedef enum
     PDCTRL_DAC = 1,     // DAC输出模式
     PDCTRL_PWM = 2,     // PWM输出模式
     PDCTRL_PWMP = 3,    // PWM占空比模式
-    PDCTRL_PWMP_HD = 4, // PWM占空比模式
+    PDCTRL_MINOR = 4, // PWM占空比模式
 } pdctrl_mode_e;
 
 typedef struct

User/application/src/mode.c

@@ -172,9 +172,9 @@ void alog_control_module(void)
         {
             mode_pwmp_process();
         }
-        else if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_PWMP_HD)
+        else if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_MINOR)
         {
-            mode_pwmp_hd_process();
+            mode_minor_process();
         }
         else
         {
@@ -205,8 +205,8 @@ void mode_adjust_start(void)
     case PDCTRL_PWMP:
 
         break;
-    case PDCTRL_PWMP_HD:
+    case PDCTRL_MINOR:
-        pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_ADJUST);
+        minor_process_state_set(MINOR_PROCESS_ADJUST);
         break;
     default:
         break;
@@ -228,8 +228,8 @@ void mode_adjust_stop(void)
         break;
     case PDCTRL_PWMP:
         break;
-    case PDCTRL_PWMP_HD:
+    case PDCTRL_MINOR:
-        pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_STOP);
+        minor_process_state_set(MINOR_PROCESS_STOP);
         break;
     default:
         break;
@@ -390,19 +390,8 @@ void mode_adjust_data_get(mode_adjust_data_t *data)
     {
         break;
     }
-    case PDCTRL_PWMP_HD:
+    case PDCTRL_MINOR:
     {
-        data->pos0 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.trip_0;               ///< 位置0 ad
-        data->pos100 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.trip_100;           ///< 位置100 ad
-        data->pot0 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.pwmp_min;             ///< 位置0 输出
-        data->pot100 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.pwmp_max;           ///< 位置100 输出
-        data->current0 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.current0;         ///< 位置0 电流(毫安，放大100倍, 0.01ma=1)
-        data->current100 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.current100;     ///< 位置100 电流(毫安,放大100倍，0.01ma=1)
-        data->open_time = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.all_open_time;   ///< 全开时间(秒)
-        data->close_time = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.all_close_time; ///< 全关时间(秒)
-        data->kp = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.kp;                     ///< pid 比例系数
-        data->ki = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.ki;                     ///< pid 积分系数
-        data->kd = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.kd;                     ///< pid 微分系数
         break;
     }
     default:
@@ -422,7 +411,7 @@ void mode_init(void)
     mode_dac_dinit();
     mode_pwm_dinit();
     mode_pwmp_dinit();
-    mode_pwmp_hd_dinit();
+    mode_minor_dinit();
 
     if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_DAC)
     {
@@ -433,10 +422,10 @@ void mode_init(void)
     else if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_PWMP)
     {
     }
-    else if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_PWMP_HD)
+    else if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_MINOR)
     {
-        pdctrl_init(PDCTRL_PWMP_HD);
+        pdctrl_init(PDCTRL_MINOR);
-        mode_pwmp_hd_init(uDevice.positioner_model, &mode_params.mode_pwmp_hd_params, mode_params_save_cb);
+        mode_minor_init(uDevice.positioner_model, &mode_params.mode_pwmp_hd_params, mode_params_save_cb);
     }
     else
     {

User/application/src/params.c

@@ -134,7 +134,7 @@ void params_restart(void)
     // 阀门类型
     uDevice.eAirAction = ATO;
     // 定位器控制输出模式
-    uDevice.SpecControlOutputMode = PDCTRL_PWMP_HD;
+    uDevice.SpecControlOutputMode = PDCTRL_MINOR;
     // 行程类型, 直行程/角行程
     uDevice.eTravelType = TRAVEL_TYPE_STRAIGHT;
     // 行程范围,直行程：0, 16mm、25mm、40mm、60mm、100mm、130mm、160mm、200mm

User/application/src/pdctrl.c

@@ -73,7 +73,7 @@ void pdctrl_init(pdctrl_mode_e mode)
     {
         pwm_init();
     }
-    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_PWMP_HD)
+    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_MINOR)
     {
         pwmp_init();
     }
@@ -99,7 +99,7 @@ void pdctrl_stop(void)
     {
         pwm_dinit();
     }
-    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_PWMP_HD)
+    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_MINOR)
     {
         pwmp_dinit();
     }
@@ -125,7 +125,7 @@ void pdctrl_run(void)
     {
         pwm_init();
     }
-    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_PWMP_HD)
+    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_MINOR)
     {
         pwmp_init();
     }
@@ -250,7 +250,7 @@ void pdctrl_out(uint16_t out)
     {
         pdctrl_pwm_set_arr(out);
     }
-    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_PWMP_HD)
+    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_MINOR)
     {
 #if PDCTRL_PWMP_CHINNEL == LL_TIM_CHANNEL_CH4
         PWM_SET_DUTY(PDCTRL_PWMP_TIM, 4, out);