diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json index 43b4234..12604bf 100644 --- a/.vscode/settings.json +++ b/.vscode/settings.json @@ -1,3 +1,6 @@ { - "C_Cpp.errorSquiggles": "disabled" + "C_Cpp.errorSquiggles": "disabled", + "files.associations": { + "cmath": "c" + } } diff --git a/User/application/mode/mode_pwmp_hd.c b/User/application/mode/mode_pwmp_hd.c index e08662c..41d0b59 100644 --- a/User/application/mode/mode_pwmp_hd.c +++ b/User/application/mode/mode_pwmp_hd.c @@ -23,7 +23,6 @@ pwmp_hd_adjust_t *mode_pwmp_hd_adjust; pid_autotune_hd_t *pid_autotune_hd; pwmp_hd_test_t *mode_pwmp_hd_test; execute_rsp_hd_t rsp; // 执行结果 -mode_pwmp_hd_valve_type_e valve_type_hd = ANGULAR_TRAVEL; static execute_rsp_hd_t *execute_dac_plan1(void); // 执行方案1 static execute_rsp_hd_t *execute_dac_plan2(void); // 执行方案2 @@ -53,39 +52,45 @@ static void _adjust_stop(void) static uint8_t _adjust_result(void) { - if (mode_pwmp_hd->process_state == PWMP_HD_PROCESS_ADJUST) + if (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_flag == TUNED_ONGOING) { - return TUNED_ONGOING; + udevice.tuned_flag = TUNED_ONGOING; + } + else if (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_flag == TUNED_SUCCESS) + { + udevice.tuned_flag = TUNED_SUCCESS; } else { - return mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_flag; + udevice.tuned_flag = TUNED_FAILED; } + + return udevice.tuned_flag; } static uint8_t _adjust_step_count(void) { - return LCD_ADJUST_STOP; + return mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state; } static uint8_t _adjust_step_current(void) { - return LCD_ADJUST_IDEL; + return mode_pwmp_hd_adjust->adjust_state; } static void _adjust_data(mode_adjust_data_t *data) { - // data->pos0 = mode_control->storage_data->storage.ad_0; ///< 位置0 ad - // data->pos100 = mode_control->storage_data->storage.ad_100; ///< 位置100 ad - // data->pot0 = mode_control->storage_data->storage.aerate_min_arr; ///< 位置0 输出 - // data->pot100 = mode_control->storage_data->storage.aerate_max_arr; ///< 位置100 输出 - // data->current0 = mode_control->storage_data->storage.aerate_min_current; ///< 位置0 电流(毫安，放大100倍, 0.01ma=1) - // data->current100 = mode_control->storage_data->storage.aerate_max_current; ///< 位置100 电流(毫安,放大100倍，0.01ma=1) - // data->open_time = mode_control->storage_data->storage.all_open_time; ///< 全开时间(秒) - // data->close_time = mode_control->storage_data->storage.all_close_time; ///< 全关时间(秒) - // data->kp = mode_control->storage_data->storage.kp; ///< pid 比例系数 - // data->ki = mode_control->storage_data->storage.ki; ///< pid 积分系数 - // data->kd = mode_control->storage_data->storage.kd; ///< pid 微分系数 + data->pos0 = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.trip_0; ///< 位置0 ad + data->pos100 = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.trip_100; ///< 位置100 ad + data->pot0 = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min_origin; ///< 位置0 输出 + data->pot100 = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_max_origin; ///< 位置100 输出 + data->current0 = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.current0; ///< 位置0 电流(毫安，放大100倍, 0.01ma=1) + data->current100 = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.current100; ///< 位置100 电流(毫安,放大100倍，0.01ma=1) + data->open_time = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.all_open_time; ///< 全开时间(秒) + data->close_time = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.all_close_time; ///< 全关时间(秒) + data->kp = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.kp; ///< pid 比例系数 + data->ki = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.ki; ///< pid 积分系数 + data->kd = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.kd; ///< pid 微分系数 } static BOOL _control_idle(void) @@ -101,7 +106,7 @@ static BOOL _adjust_isrun(void) /*程序状态设置*/ void pwmp_hd_process_state_set(mode_pwmp_hd_process_state_e state) { - if (mode_pwmp_hd->process_state == state && mode_pwmp_hd->adjust_state == PWMP_HD_PROCESS_ADJUST) + if (mode_pwmp_hd->process_state == state && mode_pwmp_hd->process_state == PWMP_HD_PROCESS_ADJUST) { mode_pwmp_hd->process_state = PWMP_HD_PROCESS_STOP; } @@ -184,7 +189,7 @@ static float32 get_pwmp_hd_control_ki(void) static float32 get_pwmp_hd_control_kd(void) { // return mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.kd < 0.01 ? mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.kd : 0.001; - if (valve_type_hd == LINEAR_TRAVEL) + if (udevice.value_travel_type == TRAVEL_TYPE_STRAIGHT) { return mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.kd = 0; } @@ -215,18 +220,12 @@ static void pwmp_public_params_update() udevice.tuned_flag = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.prov_flag; } -/*程序反初始化*/ -void mode_pwmp_hd_dinit(void) -{ - if (mode_pwmp_hd != NULL) - { - pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_STOP); - osel_mem_free(mode_pwmp_hd); - mode_pwmp_hd = NULL; - } -} - //////////////////////////////*控制BEGIN*////////////////////////////////////////////////////// +void mode_pwmp_hd_stop(mode_pwmp_hd_t *handle) +{ + // 释放内存 + osel_memset((uint8_t *)&handle->control, 0, sizeof(mode_pwmp_hd_control_t)); +} /** * @brief 算法方案初始化 @@ -291,7 +290,7 @@ static execute_rsp_hd_t *execute_dac_plan1() _pid.pid_u.hd.set_out_prm_position(&_pid.pid_u.hd, 100, 0); out = _pid.pid_u.hd.pid_position(&_pid.pid_u.hd, mode_pwmp_hd->control.real_error); out = out / 100; - if (valve_type_hd == LINEAR_TRAVEL) + if (udevice.value_travel_type == TRAVEL_TYPE_STRAIGHT) { /* 一阶段加权系数*/ static float32 index_min_first = 0.5; @@ -315,8 +314,9 @@ static execute_rsp_hd_t *execute_dac_plan1() out += mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min_origin; } } - else if (valve_type_hd == ANGULAR_TRAVEL) + else if (udevice.value_travel_type == TRAVEL_TYPE_ANGULAR) { +#if 0 /* 一阶段加权系数*/ static float32 index_min_first = 1.2; static float32 index_max_first = 1.2; @@ -341,6 +341,23 @@ static execute_rsp_hd_t *execute_dac_plan1() out *= (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_max_origin - Control_diff * index_max_third) - (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min_origin + Control_diff * index_min_third); // 映射实际控制器的范围 out += (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min_origin + Control_diff * index_min_third); } +#else + float32 index = fabs(1 - exp(-(pow(mode_pwmp_hd->control.real_error, 2) - 1))); + if (fabs(mode_pwmp_hd->control.real_error) >= 1) + { + out *= (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_max_origin + Control_diff * index) - (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min_origin - Control_diff * index); // 映射实际控制器的范围 + out += mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min_origin - Control_diff * index; + } + else if (fabs(mode_pwmp_hd->control.real_error) > 0.99 && fabs(mode_pwmp_hd->control.real_error) < 1) + { + out = mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.startup_value; + } + else if (fabs(mode_pwmp_hd->control.real_error) < 1) + { + out *= (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_max_origin) - (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min_origin); // 映射实际控制器的范围 + out += (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min_origin); + } +#endif } rsp.code = EXECUTE_HD_OUT; @@ -438,6 +455,7 @@ static void pwmp_adjust_hd_idle(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next { if (!FSM_IS_WAIT(*state)) { + mode_pwmp_hd->auto_tune_state = PWMP_HD_ADJUST_RESULT_TUNING; sys_millis_reset(); osel_memset((uint8_t *)&mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage, 0, sizeof(mode_pwmp_hd_storage_data_t)); mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_flag = TUNED_ONGOING; @@ -473,6 +491,15 @@ static void pwmp_adjust_hd_idle(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next // 位置不再改变，记录此时阀门位置AD值 mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_1 = pid_autotune_hd->data.adjust_tmp_actual; mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_0 = pid_autotune_hd->data.adjust_tmp_actual; + // 记录0位置电流的大小 + if (udevice.value_action_type == ATO) + { + mode_pwmp_hd_adjust->current_0 = ip2current(); + } + else + { + mode_pwmp_hd_adjust->current_100 = ip2current(); + } break; case POSITION_CHANGE: *state = PWMP_HD_ADJUST_IDEL; @@ -493,7 +520,7 @@ static void pwmp_adjust_hd_rough_position0(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_s if (!FSM_IS_WAIT(*state)) { // 以10%增加，提高DAC输出，找到能推动阀门的最小值 - mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = 100; + mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = 200; mode_pwmp_hd_adjust->arr_last = mode_pwmp_hd_adjust->arr_current; pdctrl_out(mode_pwmp_hd_adjust->arr_current); mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 20; @@ -506,7 +533,7 @@ static void pwmp_adjust_hd_rough_position0(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_s current_adc = pid_autotune_hd->data.adjust_tmp_actual; // 3.28修改：将DIFF_ADC_MAX由10改为6 - if (ABS(current_adc - mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_1) >= 20U) // 阀位发生改变 + if (ABS(current_adc - mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_1) >= 10U) // 阀位发生改变 { if (mode_pwmp_hd_adjust->arr_last > 4000) { @@ -536,11 +563,11 @@ static void pwmp_adjust_hd_rough_position0(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_s mode_pwmp_hd_adjust->arr_last = mode_pwmp_hd_adjust->arr_current; if (mode_pwmp_hd_adjust->arr_last < 500) { - mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = mode_pwmp_hd_adjust->arr_current * 1.05; + mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = mode_pwmp_hd_adjust->arr_current * 1.1; } else { - mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = mode_pwmp_hd_adjust->arr_current * 1.02; + mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = mode_pwmp_hd_adjust->arr_current * 1.05; } /*若输出信号为最大值时认定为整定错误*/ if (mode_pwmp_hd_adjust->arr_current > 4000) @@ -549,9 +576,8 @@ static void pwmp_adjust_hd_rough_position0(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_s *state = PWMP_HD_ADJUST_FAIL; return; } - pdctrl_out(mode_pwmp_hd_adjust->arr_current); - mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 40; + mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 30; *state = PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION0; FSM_WAIT(*state); // 设置等待状态 } @@ -576,7 +602,7 @@ static void pwmp_adjust_hd_rough_position0(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_s } /*放气值（0信号）的整定*/ -static void pwmp_adjust_hd_bleeding_position0(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next_state) +static void pwmp_adjust_hd_initiate_position0(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next_state) { BOOL flag = FALSE; mode_pwmp_hd_adjust->psb_adc = get_actual_travel_adc(); @@ -763,8 +789,15 @@ static void pwmp_adjust_hd_rough_position100(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust // 等待放气完毕 return; } - - mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full = sys_millis(); // 记录全开起始时间 + sys_millis_reset(); + if (udevice.value_action_type == ATO) // 若调节阀为气开阀 + { + mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full = sys_millis(); // 记录满信号全开起始时间 + } + else + { + mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time_full = sys_millis(); // 记录满信号全关起始时间 + } mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = 0; pdctrl_out(mode_pwmp_hd_adjust->arr_record_2); // 以最大值进行输出 @@ -782,7 +815,16 @@ static void pwmp_adjust_hd_rough_position100(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust case POSITION_NO_CHANGE_FOREVER: // 位置不再改变，记录此时阀门位置AD值 mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_2 = current_adc; - mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full = mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time - mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full; + if (udevice.value_action_type == ATO) // 若调节阀为气开阀 + { + mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = sys_millis(); + mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full = mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time - mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full; + } + else // 若调节阀为气关阀 + { + mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = sys_millis(); + mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time_full = mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time - mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time_full; + } break; case POSITION_CHANGE: mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 50; @@ -800,12 +842,41 @@ static void pwmp_adjust_hd_rough_position100(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust } } +/*排气值整定*/ +static void pwmp_adjust_hd_bleeding_position0(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next_state) +{ + if (!FSM_IS_WAIT(*state)) + { + mode_pwmp_hd_adjust->adjust_state = (mode_pwmp_hd_adjust_state_e)*state; + FSM_WAIT(*state); // 设置等待状态 + } + else + { + valve_position_change_e s = pwmp_adjust_hd_valve_position_change(state, next_state, DIFF_ADC); + mode_pwmp_hd_adjust->psb_adc = pid_autotune_hd->data.adjust_tmp_actual; + + switch (s) + { + case POSITION_NO_CHANGE_FOREVER: // 位置不再改变 + { + + break; + } + case POSITION_CHANGE: + + break; + default: + break; + } + } +} + /*精调冲顶值*/ static void pwmp_adjust_hd_accurate_position100(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next_state) { if (!FSM_IS_WAIT(*state)) { - mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time_flag = TRUE; + mode_pwmp_hd_adjust->all_bleed_time_flag = true; mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = mode_pwmp_hd_adjust->arr_record_1; // 初始值为前一步整定出的最小启动值 mode_pwmp_hd_adjust->arr_last = mode_pwmp_hd_adjust->arr_current; mode_pwmp_hd_adjust->adjust_state = (mode_pwmp_hd_adjust_state_e)*state; @@ -837,7 +908,17 @@ static void pwmp_adjust_hd_accurate_position100(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adj if (adc_diff <= 10) { *state = next_state; + // 记录在100阀位的adc值 mode_pwmp_hd_adjust->arr_record_2 = mode_pwmp_hd_adjust->arr_current; + // 记录在100阀位时的电流大小 + if (udevice.value_action_type == ATO) + { + mode_pwmp_hd_adjust->current_100 = ip2current(); + } + else + { + mode_pwmp_hd_adjust->current_0 = ip2current(); + } } else { @@ -892,7 +973,15 @@ static void pwmp_adjust_hd_all_close_time(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_st mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = mode_pwmp_hd_adjust->arr_record_0 - 100; // 此处的输入信号大小根据实际控制的最小值来设定 /*记录起始的全开时间*/ - mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time = sys_millis(); + sys_millis_reset(); + if (udevice.value_action_type == ATO) + { + mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time = sys_millis(); + } + else + { + mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time = sys_millis(); + } mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = 0; pdctrl_out(mode_pwmp_hd_adjust->arr_current); @@ -926,7 +1015,15 @@ static void pwmp_adjust_hd_all_open_time(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_sta mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = mode_pwmp_hd_adjust->arr_record_2 + 100; // 此处的输入信号大小根据实际控制的最大值来设定 /*记录起始的全开时间*/ - mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time = sys_millis(); + sys_millis_reset(); + if (udevice.value_action_type == ATO) + { + mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time = sys_millis(); + } + else + { + mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time = sys_millis(); + } mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = 0; pdctrl_out(mode_pwmp_hd_adjust->arr_current); @@ -945,7 +1042,7 @@ static void pwmp_adjust_hd_all_open_time(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_sta else { mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = sys_millis(); - mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time = mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time - mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time; + mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time = mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time - mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time; } *state = next_state; } @@ -970,12 +1067,18 @@ static void pwmp_adjust_hd_calculate(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min = mode_pwmp_hd_adjust->arr_record_0 - (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.arr_diff); /*启动值*/ - mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.startup_value = mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_1; + mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.startup_value = mode_pwmp_hd_adjust->arr_record_1; + + /*0与100阀位位置*/ + mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.current0 = mode_pwmp_hd_adjust->current_0; + mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.current100 = mode_pwmp_hd_adjust->current_100; /*全开及全关时间*/ mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.all_open_time = mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time; mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.all_close_time = mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time; mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.all_open_time_full = mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full; + mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.all_close_time_full = mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time_full; + /*判断调节阀类型（气开/气关），对最低行程和最高行程进行标定*/ if (udevice.value_action_type == ATO) { @@ -1021,6 +1124,19 @@ static void pwmp_adjust_hd_bleeding(uint8_t *state) { mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = mode_pwmp_hd_adjust->arr_default; mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 80; + if (mode_pwmp_hd_adjust->all_bleed_time_flag == true) + { + sys_millis_reset(); + if (udevice.value_action_type == ATO) + { + mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time_full = sys_millis(); + } + else + { + mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full = sys_millis(); + } + mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = 0; + } pdctrl_out(0); FSM_WAIT(*state); // 设置等待状态 } @@ -1031,13 +1147,22 @@ static void pwmp_adjust_hd_bleeding(uint8_t *state) switch (s) { case POSITION_NO_CHANGE_FOREVER: + if (mode_pwmp_hd_adjust->all_bleed_time_flag == true) + { + if (udevice.value_action_type == ATO) // 若调节阀为气开阀 + { + mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = sys_millis(); + mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time_full = mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time - mode_pwmp_hd_adjust->all_close_time_full; + } + else // 若调节阀为气关阀 + { + mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time = sys_millis(); + mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full = mode_pwmp_hd_adjust->tmp_time - mode_pwmp_hd_adjust->all_open_time_full; + } + mode_pwmp_hd_adjust->all_bleed_time_flag = false; + } mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 50; // 排气状态结束后在跳转后的状态中等待5s mode_pwmp_hd_adjust->arr_current = 0; - // if (mode_pwmp_hd_adjust->psb_adc != mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_1) - // { - // mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_1 = mode_pwmp_hd_adjust->psb_adc; - // mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.trip_0 = mode_pwmp_hd_adjust->psb_adc; - // } break; case POSITION_CHANGE: if (mode_pwmp_hd_adjust->adc_record_0 == 0) @@ -1053,21 +1178,20 @@ static void pwmp_adjust_hd_bleeding(uint8_t *state) case POSITION_NO_CHANGE: break; default: - *state = PWMP_HD_ADJUST_STOP; + pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_ADJUST_STOP); break; } } } /*停止模式*/ -static void pwmp_adjust_hd_stop(uint8_t *state) +static void pwmp_adjust_hd_stop() { if (mode_pwmp_hd_adjust != NULL) { osel_mem_free(mode_pwmp_hd_adjust); mode_pwmp_hd_adjust = NULL; } - *state = PWMP_HD_ADJUST_IDEL; if (mode_pwmp_hd->auto_tune_state == PWMP_HD_ADJUST_RESULT_TUNING) { mode_pwmp_hd->auto_tune_state = PWMP_HD_ADJUST_RESULT_IDEL; @@ -1089,7 +1213,6 @@ static void pwmp_adjust_hd_fail(uint8_t *state) /*PID参数整定模式*/ // 通过整定获得K、T、L（tao） -int s_watch; static void pwmp_adjust_hd_PID_tuning(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next_state) { if (!FSM_IS_WAIT(*state)) @@ -1109,7 +1232,6 @@ static void pwmp_adjust_hd_PID_tuning(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_ else { valve_position_change_e s = pwmp_adjust_hd_valve_position_change(state, next_state, DIFF_ADC); - s_watch = s; /*获取实时行程*/ pid_autotune_hd->data.cur_actual = pid_autotune_hd->data.adjust_tmp_actual; /*计算变化率*/ @@ -1158,7 +1280,7 @@ static void pwmp_adjust_hd_PID_tuning(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_ case POSITION_NO_CHANGE: break; default: - *state = PWMP_HD_ADJUST_STOP; + pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_ADJUST_STOP); break; } } @@ -1234,13 +1356,16 @@ void pwmp_adjust(uint8_t *state) switch (ts) { case PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION0: - pwmp_adjust_hd_rough_position0(state, PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_POSITION0); + pwmp_adjust_hd_rough_position0(state, PWMP_HD_ADJUST_INITIATE); break; - case PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_POSITION0: - pwmp_adjust_hd_bleeding_position0(state, PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION100); + case PWMP_HD_ADJUST_INITIATE: + pwmp_adjust_hd_initiate_position0(state, PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION100); break; case PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION100: - pwmp_adjust_hd_rough_position100(state, PWMP_HD_ADJUST_ACCURATE_POSITION100); + pwmp_adjust_hd_rough_position100(state, PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_POSITION0); + break; + case PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_POSITION0: + pwmp_adjust_hd_bleeding_position0(state, PWMP_HD_ADJUST_ACCURATE_POSITION100); break; case PWMP_HD_ADJUST_ACCURATE_POSITION100: pwmp_adjust_hd_accurate_position100(state, PWMP_HD_ADJUST_ALL_CLOSE_TIME); @@ -1270,14 +1395,14 @@ void pwmp_adjust(uint8_t *state) pwmp_adjust_hd_idle(state, PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION0); break; case PWMP_HD_ADJUST_STOP: - pwmp_adjust_hd_stop(state); + pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_ADJUST_STOP); break; case PWMP_HD_ADJUST_FAIL: pwmp_adjust_hd_fail(state); - pwmp_adjust_hd_stop(state); + pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_ADJUST_STOP); break; default: - pwmp_adjust_hd_stop(state); + pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_ADJUST_STOP); break; } @@ -1679,11 +1804,18 @@ void mode_pwmp_hd_process(void) break; } case PWMP_HD_PROCESS_ADJUST: + { pwmp_adjust((uint8_t *)&mode_pwmp_hd->adjust_state); break; + } + case PWMP_HD_PROCESS_ADJUST_STOP: + { + pwmp_adjust_hd_stop(); + break; + } case PWMP_HD_PROCESS_STOP: { - // TODO 完成停止自整定，并释放资源 + mode_pwmp_hd_stop((mode_pwmp_hd_t *)&mode_pwmp_hd); break; } case PWMP_HD_PROCESS_TEST: @@ -1755,3 +1887,14 @@ void mode_pwmp_hd_init(mode_interface_req_t *req, uint16_t positioner_model, mod pwmp_public_params_update(); calib_parapos_perent(); } + +/*程序反初始化*/ +void mode_pwmp_hd_dinit(void) +{ + if (mode_pwmp_hd != NULL) + { + pwmp_hd_process_state_set(PWMP_HD_PROCESS_STOP); + osel_mem_free(mode_pwmp_hd); + mode_pwmp_hd = NULL; + } +} diff --git a/User/application/mode/mode_pwmp_hd.h b/User/application/mode/mode_pwmp_hd.h index 31a5d5d..a00485a 100644 --- a/User/application/mode/mode_pwmp_hd.h +++ b/User/application/mode/mode_pwmp_hd.h @@ -20,11 +20,6 @@ /*----------------------------------------*/ typedef enum -{ - ANGULAR_TRAVEL, - LINEAR_TRAVEL, -} mode_pwmp_hd_valve_type_e; // 阀门类型 -typedef enum { PWMP_HD_PROCESS_CONTROL, PWMP_HD_PROCESS_ADJUST, @@ -36,25 +31,26 @@ typedef enum /*需要存储的变量*/ typedef struct { - uint8_t tuned_flag; // 整定标志 0：未整定，1：整定中，2：整定成功，3：整定失败 - uint16_t startup_value; // 阀位启动值 - uint16_t arr_diff; // 控制区间 - uint16_t ad_diff; // 磁条区间 - uint16_t pwmp_min; // 控制最小值 - uint16_t pwmp_max; // 控制最大值 - uint16_t pwmp_min_origin; // 整定控制最小值 - uint16_t pwmp_max_origin; // 整定控制最大值 - uint16_t trip_0; // 磁条0位置AD - uint16_t trip_100; // 词条100位置AD - uint16_t trip_min0; // 小回路行程0位置AD - uint16_t trip_min100; // 小回路行程100位置AD - uint16_t current0; // 电流最小值 - uint16_t current100; // 电流最大值 - uint16_t all_open_time; // 全开时间 - uint16_t all_close_time; // 全关时间 - uint16_t all_open_time_full; // 最大信号全开时间 - uint16_t prov_flag; // 磁条安装的正反：倒装：0 正装：1 - uint16_t valve_type; // 阀门正反行程：气开：ATO 气关：ATC + uint8_t tuned_flag; // 整定标志 0：未整定，1：整定中，2：整定成功，3：整定失败 + uint16_t startup_value; // 阀位启动值 + uint16_t arr_diff; // 控制区间 + uint16_t ad_diff; // 磁条区间 + uint16_t pwmp_min; // 控制最小值 + uint16_t pwmp_max; // 控制最大值 + uint16_t pwmp_min_origin; // 整定控制最小值 + uint16_t pwmp_max_origin; // 整定控制最大值 + uint16_t trip_0; // 磁条0位置AD + uint16_t trip_100; // 词条100位置AD + uint16_t trip_min0; // 小回路行程0位置AD + uint16_t trip_min100; // 小回路行程100位置AD + uint16_t current0; // 电流最小值 + uint16_t current100; // 电流最大值 + uint16_t all_open_time; // 全开时间 + uint16_t all_close_time; // 全关时间 + uint16_t all_open_time_full; // 最大信号全开时间 + uint16_t all_close_time_full; // 最大信号全关时间 + uint16_t prov_flag; // 磁条安装的正反：倒装：0 正装：1 + uint16_t valve_type; // 阀门正反行程：气开：ATO 气关：ATC float32 kp; float32 ki; float32 kd; @@ -165,6 +161,7 @@ typedef enum PWMP_HD_ADJUST_SAVE, // 存储变量 PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING, // 在整定状态中放气 PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_POSITION0, // 放气位置0 + PWMP_HD_ADJUST_INITIATE, // 启动值 PWMP_HD_ADJUST_STOP, PWMP_HD_ADJUST_FAIL, // 整定失败 PWMP_HD_ADJUST_TEST, @@ -197,6 +194,7 @@ typedef struct BOOL adc_0_100_flag; // 判断0-100移动过程中ad值是增大还是减少，TRUE 增大，FALSE 减小 BOOL flag_stable_begin; BOOL flag_stable_end; + BOOL all_bleed_time_flag; uint16_t adc_record_0; // 记录放气时阀门最小位置ad值 uint16_t adc_record_1; // 记录放气时阀门最小位置ad值 @@ -209,11 +207,14 @@ typedef struct uint16_t arr_record_stable_begin; // 记录阀门稳定区域开始的ad值 uint16_t arr_record_stable_end; // 记录阀门稳定区域结束的ad值 - uint32_t all_open_time; // 全开时间 - uint32_t all_open_time_full; // 信号为最大输出时的全开时间 - uint32_t all_close_time; // 全关时间 - BOOL all_close_time_flag; - uint32_t tmp_time; // 临时用来记录全开全关/整定时间 + uint32_t all_open_time; // 全开时间 + uint32_t all_open_time_full; // 信号为最大输出时的全开时间 + uint32_t all_close_time; // 全关时间 + uint32_t all_close_time_full; // 信号为最大输出时的全关时间 + uint32_t tmp_time; // 临时用来记录全开全关/整定时间 + + uint32_t current_0; // 0位置电流大小 + uint32_t current_100; // 100位置电流大小 /*输出值*/ uint16_t arr_default; // 默认计数器(推动计数值)