add:增加阀门型号

.vscode/settings.json

@@ -56,6 +56,8 @@
   "files.associations": {
     "pid_g.h": "c",
     "mode_pwmp.h": "c",
-    "eeprom_m95.h": "c"
+    "eeprom_m95.h": "c",
-  }
+    "sys.h": "c"
+  },
+  "C_Cpp.errorSquiggles": "disabled"
 }

Core/Src/main.c

@@ -89,7 +89,7 @@ int main(void)
   NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
 
   /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
-  NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(),15, 0));
+  NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, NVIC_EncodePriority(NVIC_GetPriorityGrouping(), 15, 0));
 
   /* USER CODE BEGIN Init */
   /* USER CODE END Init */
@@ -97,7 +97,7 @@ int main(void)
   /* Configure the system clock */
   SystemClock_Config();
 
-/* Configure the peripherals common clocks */
+  /* Configure the peripherals common clocks */
   PeriphCommonClock_Config();
 
   /* USER CODE BEGIN SysInit */
@@ -127,6 +127,7 @@ int main(void)
   leds_dinit();     // LED Deinitialization
 
   my_mem_init(SRAMIN); // Initialize internal memory pool
+  my_mem_init(SRAMEX); // Initialize internal memory pool
   board_init();        // Initialize board
 
   app_init(); // Initialize application
@@ -151,7 +152,7 @@ int main(void)
 void SystemClock_Config(void)
 {
   LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_0);
-  while(LL_FLASH_GetLatency()!= LL_FLASH_LATENCY_0)
+  while (LL_FLASH_GetLatency() != LL_FLASH_LATENCY_0)
   {
   }
   LL_PWR_SetRegulVoltageScaling(LL_PWR_REGU_VOLTAGE_SCALE1);
@@ -161,16 +162,14 @@ void SystemClock_Config(void)
   LL_RCC_HSE_Enable();
 
   /* Wait till HSE is ready */
-  while(LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
+  while (LL_RCC_HSE_IsReady() != 1)
   {
-
   }
   LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_HSE);
 
   /* Wait till System clock is ready */
-  while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_HSE)
+  while (LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_HSE)
   {
-
   }
   LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_2);
   LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_1);
@@ -192,9 +191,8 @@ void PeriphCommonClock_Config(void)
   LL_RCC_PLLSAI1_Enable();
 
   /* Wait till PLLSAI1 is ready */
-  while(LL_RCC_PLLSAI1_IsReady() != 1)
+  while (LL_RCC_PLLSAI1_IsReady() != 1)
   {
-
   }
 }
 

MDK-ARM/controller-v2.uvoptx

@@ -103,7 +103,7 @@
         <bEvRecOn>1</bEvRecOn>
         <bSchkAxf>0</bSchkAxf>
         <bTchkAxf>0</bTchkAxf>
-        <nTsel>6</nTsel>
+        <nTsel>4</nTsel>
         <sDll></sDll>
         <sDllPa></sDllPa>
         <sDlgDll></sDlgDll>
@@ -114,13 +114,13 @@
         <tDlgDll></tDlgDll>
         <tDlgPa></tDlgPa>
         <tIfile></tIfile>
-        <pMon>STLink\ST-LINKIII-KEIL_SWO.dll</pMon>
+        <pMon>Segger\JL2CM3.dll</pMon>
       </DebugOpt>
       <TargetDriverDllRegistry>
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
           <Key>DLGUARM</Key>
-          <Name>(105=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
+          <Name>d</Name>
         </SetRegEntry>
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
@@ -163,107 +163,102 @@
         <Ww>
           <count>0</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>mode_pwmp,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>_pid,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>1</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>_pid,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>actual_travel</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>2</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>actual_travel</ItemText>
+          <ItemText>show_actual</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>3</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>show_actual</ItemText>
+          <ItemText>loop_current</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>4</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>loop_current</ItemText>
+          <ItemText>uDevice.SpecControlOutputMode,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>5</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>uDevice.SpecControlOutputMode,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>uDevice,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>6</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>uDevice,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>pid_actual</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>7</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>pid_actual</ItemText>
+          <ItemText>adc_raw,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>8</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>adc_raw,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>target_travel</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>9</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>target_travel</ItemText>
+          <ItemText>target_actual_diff,0x10</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>10</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>target_actual_diff,0x10</ItemText>
+          <ItemText>calib_param[CALIBPARA_PSB]</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>11</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>rsp,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>uDevice.WorkMode,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>12</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>calib_param[CALIBPARA_PSB]</ItemText>
+          <ItemText>loop_current</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>13</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>uDevice.WorkMode,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>out_pos</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>14</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>loop_current</ItemText>
+          <ItemText>rsp,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>15</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>out_pos</ItemText>
+          <ItemText>out_pos_watch</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>16</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>rsp,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>mode_pwmp_hd_adjust,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>17</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>out_pos_watch</ItemText>
+          <ItemText>pid_autotune_hd,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>18</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>mode_pwmp_adjust,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>mode_pwmp_hd,0x0A</ItemText>
         </Ww>
         <Ww>
           <count>19</count>
           <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>pid_autotune_hd,0x0A</ItemText>
+          <ItemText>s_watch,0x0A</ItemText>
-        </Ww>
-        <Ww>
-          <count>20</count>
-          <WinNumber>1</WinNumber>
-          <ItemText>mode_pwmp_hd,0x0A</ItemText>
         </Ww>
       </WatchWindow1>
       <Tracepoint>
@@ -426,7 +421,7 @@
           <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
           <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
           <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
-          <Filename>C:\Users\10575\Desktop\wuxi\hangdian\controller-hd\User\application\src\mode_pwmp.c</Filename>
+          <Filename>..\User\application\src\mode_pwmp.c</Filename>
           <ExecCommand></ExecCommand>
           <Expression></Expression>
         </Bp>
@@ -600,7 +595,7 @@
           <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
           <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
           <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
-          <Filename>C:\Users\10575\Desktop\wuxi\hangdian\controller-hd\User\application\src\mode_pwmp.c</Filename>
+          <Filename>..\User\application\src\mode_pwmp.c</Filename>
           <ExecCommand></ExecCommand>
           <Expression></Expression>
         </Bp>
@@ -1404,7 +1399,7 @@
 
   <Group>
     <GroupName>User/lib</GroupName>
-    <tvExp>0</tvExp>
+    <tvExp>1</tvExp>
     <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
     <cbSel>0</cbSel>
     <RteFlg>0</RteFlg>

MDK-ARM/controller-v2.uvprojx

@@ -10,7 +10,7 @@
       <TargetName>controller-v2</TargetName>
       <ToolsetNumber>0x4</ToolsetNumber>
       <ToolsetName>ARM-ADS</ToolsetName>
-      <pCCUsed>5060960::V5.06 update 7 (build 960)::.\ARMCC</pCCUsed>
+      <pCCUsed>5060061::V5.06 update 1 (build 61)::ARMCC</pCCUsed>
       <uAC6>0</uAC6>
       <TargetOption>
         <TargetCommonOption>
@@ -134,11 +134,11 @@
             <RunIndependent>0</RunIndependent>
             <UpdateFlashBeforeDebugging>1</UpdateFlashBeforeDebugging>
             <Capability>1</Capability>
-            <DriverSelection>4101</DriverSelection>
+            <DriverSelection>4096</DriverSelection>
           </Flash1>
           <bUseTDR>1</bUseTDR>
           <Flash2>BIN\UL2CM3.DLL</Flash2>
-          <Flash3></Flash3>
+          <Flash3>"" ()</Flash3>
           <Flash4></Flash4>
           <pFcarmOut></pFcarmOut>
           <pFcarmGrp></pFcarmGrp>

User/app_flow.c

@@ -33,7 +33,7 @@ static void current_inspection(void)
 {
     float32 current = 0.0; // 定义一个浮点数变量loop_current，用于存储当前电流
     // 计算当前电流，方法为读取ADC通道ADC_LOOP_CHANNEL的平均值并转换为浮点数
-    current = loop_current_convert(adc_result_average(ADCS_1,ADC_LOOP_CHANNEL));
+    current = loop_current_convert(adc_result_average(ADCS_1, ADC_LOOP_CHANNEL));
 
     // 判断当前电流是否大于等于3.8mA，如果是，则启动UART
     if (current >= INPUT_CURRENT_MIN)

User/application/inc/mode.h

@@ -22,6 +22,21 @@ typedef struct
     mode_pwmp_hd_params_u mode_pwmp_hd_params; ///< PWMP模式参数
 } mode_params_t;
 
+typedef struct
+{
+    uint16_t pos0;       ///< 位置0 ad
+    uint16_t pos100;     ///< 位置100 ad
+    uint16_t pot0;       ///< 位置0 输出
+    uint16_t pot100;     ///< 位置100 输出
+    uint16_t current0;   ///< 位置0 电流(毫安，放大100倍, 0.01ma=1)
+    uint16_t current100; ///< 位置100 电流(毫安,放大100倍，0.01ma=1)
+    uint16_t open_time;  ///< 全开时间(秒)
+    uint16_t close_time; ///< 全关时间(秒)
+    float32 kp;          ///< pid 比例系数
+    float32 ki;          ///< pid 积分系数
+    float32 kd;          ///< pid 微分系数
+} mode_adjust_data_t;
+
 extern void mode_init(void);                   ///< 工作模式初始化
 extern void mode_detection(uint8_t work_mode); ///< 工作模式处理
 extern void travel_statistics(void);           ///< 行程统计

User/application/inc/mode_pwmp_hd.h

@@ -5,6 +5,7 @@
 #define MODE_DEFAULT_AUTOLOAD 99 // 预分频系数
 #define WAIT_COUNT_MAX 10        // 蓝牙等待最大次数
 
+#define VIP_H_EN_HD 1 // 高电压输出开关
 ///////////////////////////////////////*算法整定部分宏定义BEGIN*////////////////////////////////////////
 
 #define TIME_CYCLE 0.01f // 定义时间周期:10ms
@@ -13,7 +14,7 @@
 #define DIFF_ADC_MAX 6U
 
 /*阶跃信号大小*/
-#define FULL_TRIP_SIGNAL 936
+#define FULL_TRIP_SIGNAL 925 // 925 2020
 #define HALF_TRIP_SIGNAL 753
 #define SMALL_TRIP_SIGNAL 650
 ///////////////////////////////////////*算法整定部分宏定义END*///////////////////////////////////////////
@@ -45,6 +46,10 @@ typedef struct
     uint16_t trip_100;     // 词条100位置AD
     uint16_t trip_min0;    // 小回路行程0位置AD
     uint16_t trip_min100;  // 小回路行程100位置AD
+    uint16_t current0;     // 电流最小值
+    uint16_t current100;   // 电流最大值
+    uint16_t all_open_time;// 全开时间
+    uint16_t all_close_time;// 全关时间
     uint16_t prov_flag;    // 磁条安装的正反：倒装：0 正装：1
     uint16_t valve_type;   // 阀门正反行程：气开：ATO 气关：ATC
     float32 kp;
@@ -122,8 +127,13 @@ typedef enum
     PWMP_HD_ADJUST_STOP,
     PWMP_HD_ADJUST_FAIL, // 整定失败
     PWMP_HD_ADJUST_TEST,
+    PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_TIMER,
+    PWMP_HD_ADJUST_AERATE_TIMER,
+    PWMP_HD_ADJUST_TUNING,
 } mode_pwmp_hd_adjust_state_e; // 整定状态
 
+#define PWMP_HD_ADJUST_STEP LCD_ADJUST_STOP // 整定步骤
+
 typedef enum
 {
     // 自整定结果  0：未整定 1：整定中 2：整定完成 3：整定失败
@@ -186,6 +196,7 @@ typedef struct
 {
     float32 pre_actual;                // 前一次的行程
     float32 cur_actual;                // 当前的行程
+    float32 adjust_tmp_actual;         // 临时行程
     float32 actual_error;              // 行程的误差
     float32 step_signal;               // 阶跃信号
     float32 step_signal_delt;          // 阶跃信号差值
@@ -248,7 +259,7 @@ typedef struct
 } execute_rsp_hd_t;
 /////////////////////////////////////////*控制算法END*////////////////////////////////////////
 
-void mode_pwmp_hd_init(mode_pwmp_hd_params_u *params, void (*params_save_cb)(void));
+void mode_pwmp_hd_init(uint16_t valve_style, mode_pwmp_hd_params_u *params, void (*params_save_cb)(void));
 void mode_pwmp_hd_dinit(void);
 void mode_pwmp_hd_process(void);
 void pwmp_hd_process_state_set(mode_pwmp_hd_process_state_e state);

User/application/inc/params.h

@@ -39,6 +39,13 @@ typedef enum
     PRESSURE_PARAM_MAX,
 } pressure_type_e;
 
+typedef enum
+{
+    VALVE_GPS1000 = 1000,
+    VALVE_GPS3000 = 3000,
+    VALVE_GPS5000 = 5000,
+} valve_style_e; ///< 阀门型号
+
 // 定位器工作模式
 #define ON_LINE_MODE 0     ///< 在线模式（根据4~20ma控制阀位）,自动模式
 #define OFF_LINE_MODE 1    ///< 离线模式（根据hart指令控制阀位，4~20ma用于供电），手动模式

User/application/src/mode.c

@@ -368,6 +368,48 @@ void mode_detection(uint8_t work_mode)
     }
 }
 
+/**
+ * @brief  模式整定数据获取
+ * @param {mode_adjust_data} *data 整定数据
+ * @return {*}
+ * @note
+ */
+void mode_adjust_data_get(mode_adjust_data_t *data)
+{
+    switch (uDevice.SpecControlOutputMode)
+    {
+    case PDCTRL_DAC:
+    {
+        break;
+    }
+    case PDCTRL_PWM:
+    {
+        break;
+    }
+    case PDCTRL_PWMP:
+    {
+        break;
+    }
+    case PDCTRL_PWMP_HD:
+    {
+        data->pos0 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.trip_0;               ///< 位置0 ad
+        data->pos100 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.trip_100;           ///< 位置100 ad
+        data->pot0 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.pwmp_min;             ///< 位置0 输出
+        data->pot100 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.pwmp_max;           ///< 位置100 输出
+        data->current0 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.current0;         ///< 位置0 电流(毫安，放大100倍, 0.01ma=1)
+        data->current100 = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.current100;     ///< 位置100 电流(毫安,放大100倍，0.01ma=1)
+        data->open_time = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.all_open_time;   ///< 全开时间(秒)
+        data->close_time = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.all_close_time; ///< 全关时间(秒)
+        data->kp = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.kp;                     ///< pid 比例系数
+        data->ki = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.ki;                     ///< pid 积分系数
+        data->kd = mode_params.mode_pwmp_hd_params.storage.kd;                     ///< pid 微分系数
+        break;
+    }
+    default:
+        break;
+    }
+}
+
 /**
  * @brief   工作模式初始化
  * @return {*}
@@ -384,23 +426,17 @@ void mode_init(void)
 
     if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_DAC)
     {
-        pdctrl_init(PDCTRL_DAC);
-        mode_dac_init(&mode_params.mode_dac_params, mode_params_save_cb);
     }
     else if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_PWM)
     {
-        pdctrl_init(PDCTRL_PWM);
-        mode_pwm_init(&mode_params.mode_pwm_params, mode_params_save_cb); ///< 要放在pdctrl_init()后面执行
     }
     else if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_PWMP)
     {
-        pdctrl_init(PDCTRL_PWMP);
-        mode_pwmp_init(&mode_params.mode_pwmp_params, mode_params_save_cb);
     }
     else if (uDevice.SpecControlOutputMode == PDCTRL_PWMP_HD)
     {
         pdctrl_init(PDCTRL_PWMP_HD);
-        mode_pwmp_hd_init(&mode_params.mode_pwmp_hd_params, mode_params_save_cb);
+        mode_pwmp_hd_init(uDevice.ValveStyle, &mode_params.mode_pwmp_hd_params, mode_params_save_cb);
     }
     else
     {

User/application/src/mode_pwmp_hd.c

@@ -1,10 +1,3 @@
-/**
- * @file mode_pwmp_hd.c
- * @author xxx
- * @date 2023-10-10 08:58:43
- * @brief 此文件用于实现定位器自整定、控制功能
- * @copyright Copyright (c) 2023 by xxx, All Rights Reserved.
- */
 #include <stdio.h>
 #include <math.h>
 #include "sys.h"
@@ -140,6 +133,63 @@ void mode_pwmp_hd_dinit(void)
 	}
 }
 
+/**
+ * @brief  是否完成了算法整定校验
+ * @param {uint8_t} mode
+ * @return {*}
+ * @note
+ */
+BOOL pwmp_hd_algorithm_calibrated_status(void)
+{
+	return mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_flag == 1 && mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_state == LCD_ADJUST_RESULT_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief 获取整定结果
+ * @return {*}
+ * @note
+ */
+uint8_t pwmp_hd_process_adjust_result_get(void)
+{
+	return mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_state;
+}
+
+/**
+ * @brief 是否正在整定
+ * @return {*}
+ * @note
+ */
+BOOL pwmp_hd_process_is_adjust(void)
+{
+	return mode_pwmp_hd->process_state == PWMP_HD_PROCESS_ADJUST;
+}
+
+/**
+ * @brief 获取整定状态
+ * @return {*}
+ * @note
+ */
+uint8_t pwmp_hd_process_adjust_state_get(void)
+{
+	return mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state;
+}
+
+// 在进入PID控制区域不要绘图
+BOOL pwmp_hd_process_idel(void)
+{
+	if (mode_pwmp_hd->process_state == PWM_PROCESS_CONTROL)
+	{
+		// return fabsf(mode_pwmp_hd->control.real_error) <= get_dead_zone() ||
+		//                mode_pwmp_hd->control.stable_flag == TRUE
+		//            ? TRUE
+		//            : FALSE;
+		return TRUE;
+	}
+	else
+	{
+		return TRUE;
+	}
+}
 //////////////////////////////*控制BEGIN*//////////////////////////////////////////////////////
 
 /**
@@ -159,10 +209,13 @@ void execute_pid_init(execute_plan_hd_e plan)
 		_pid.pid_u.hd.set_ctrl_prm_position(&_pid.pid_u.hd, get_pwmp_control_kp(), get_pwmp_control_ki(), get_pwmp_control_kd());
 		break;
 	case EXECUTE_PLAN_2:
+
 		break;
 	case EXECUTE_PLAN_3:
+
 		break;
 	case EXECUTE_PLAN_4:
+
 	default:
 		break;
 	}
@@ -309,7 +362,9 @@ static void set_step_signal(uint16_t signal_in)
 static valve_position_change_hd_e pwmp_adjust_hd_valve_position_change(uint8_t *state, uint8_t next_state, uint8_t diff_adc_max)
 {
 	uint16_t diff_adc = 0;
+	// uint16_t adc = get_actual_travel_adc();
 	uint16_t adc = get_actual_travel_adc();
+	pid_autotune_hd->data.adjust_tmp_actual = adc;
 
 	if (mode_pwmp_hd_adjust->psb_adc != adc)
 	{
@@ -355,7 +410,9 @@ static void pwmp_adjust_hd_idle(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next
 {
 	if (!FSM_IS_WAIT(*state))
 	{
-		mode_pwmp_hd->auto_tune_state = PWMP_HD_ADJUST_RESULT_TUNING;
+		sys_millis_reset();
+		osel_memset((uint8_t *)&mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage, 0, sizeof(mode_pwmp_hd_storage_data_t));
+		mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_state = LCD_ADJUST_RESULT_ING;
 		/*为指针开辟存储空间*/
 		if (mode_pwmp_hd_adjust == NULL)
 		{
@@ -898,6 +955,7 @@ static void pwmp_adjust_hd_fail(uint8_t *state)
 
 /*PID参数整定模式*/
 // 通过整定获得K、T、L（tao）
+int s_watch;
 static void pwmp_adjust_hd_PID_tuning(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next_state)
 {
 	if (!FSM_IS_WAIT(*state))
@@ -910,14 +968,15 @@ static void pwmp_adjust_hd_PID_tuning(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_
 		pid_autotune_way_set(PID_AUTOTUNE_WAY_ZN);
 		/*阶跃信号设置*/
 		set_step_signal(FULL_TRIP_SIGNAL);
-		mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 80; // 等待八秒
+		mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 40; // 等待八秒
 		FSM_WAIT(*state);													 // 设置等待状态
 	}
 	else
 	{
 		valve_position_change_hd_e s = pwmp_adjust_hd_valve_position_change(state, next_state, DIFF_ADC_MAX);
+		s_watch = s;
 		/*获取实时行程*/
-		pid_autotune_hd->data.cur_actual = get_actual_travel_adc();
+		pid_autotune_hd->data.cur_actual = pid_autotune_hd->data.adjust_tmp_actual;
 		/*计算变化率*/
 		pid_autotune_hd->data.actual_error = pid_autotune_hd->data.cur_actual - pid_autotune_hd->data.pre_actual;
 		if (pid_autotune_hd->data.actual_error > 1000)
@@ -958,7 +1017,7 @@ static void pwmp_adjust_hd_PID_tuning(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_
 				*state = next_state;
 				break;
 			case POSITION_CHANGE:
-				mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 80;
+				mode_pwmp_hd_adjust->wait_count = mode_pwmp_hd->wait_count_max * 40;
 				break;
 			case POSITION_NO_CHANGE:
 				break;
@@ -1015,9 +1074,19 @@ static void pwmp_adjust_hd_pid_calculate(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_sta
 static void pwmp_adjust_hd_save(uint8_t *state, mode_pwmp_hd_adjust_state_e next_state)
 {
 	*state = next_state;
-	mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_flag = 1;
+	if (mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_state == LCD_ADJUST_RESULT_ING)
-	mode_pwmp_hd->params_save_cb();
+	{
+		mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_state = LCD_ADJUST_RESULT_OK;
 		mode_pwmp_hd->auto_tune_state = PWMP_HD_ADJUST_RESULT_SUCCESS;
+		mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_flag = 1;
+		pwmp_public_params_update();
+	}
+	else
+	{
+		mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_state = LCD_ADJUST_RESULT_FAIL;
+		mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.tuned_flag = 0;
+	}
+	mode_pwmp_hd->params_save_cb();
 }
 
 //////////////////////////////////*状态机模式END*//////////////////////////////////////////////////////
@@ -1047,6 +1116,7 @@ void pwmp_adjust(uint8_t *state)
 		break;
 	case PWMP_HD_ADJUST_CALCULATE:
 		pwmp_adjust_hd_calculate(state, PWMP_HD_ADJUST_PID_TUNING);
+		break;
 	case PWMP_HD_ADJUST_PID_TUNING:
 		pwmp_adjust_hd_PID_tuning(state, PWMP_HD_ADJUST_PID_CALCULATE);
 		break;
@@ -1073,6 +1143,42 @@ void pwmp_adjust(uint8_t *state)
 		pwmp_adjust_hd_stop(state);
 		break;
 	}
+
+	switch (ts)
+	{
+	case PWMP_HD_ADJUST_IDEL:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_IDEL;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION0:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_POSITION0;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_ACCURATE_POSITION0:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_POSITION0;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_ROUGH_POSITION100:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_POSITION100;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_ACCURATE_POSITION100:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_POSITION100;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_BLEEDING_TIMER:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_TIMER;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_AERATE_TIMER:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_TIMER;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_TUNING:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_TUNING;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_SAVE:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_SAVE;
+		break;
+	case PWMP_HD_ADJUST_STOP:
+		mode_pwmp_hd->lcd_adjust_state = LCD_ADJUST_STOP;
+		break;
+	default:
+		break;
+	}
 }
 //////////////////////////////*整定程序入口END*//////////////////////////////////////////////////////
 
@@ -1091,7 +1197,7 @@ void mode_pwmp_hd_process(void)
 			uint8_t ble_len = 0;
 			osel_memset((uint8_t *)ble_data, 0, 128);
 			// sprintf(ble_data, "%f,%f,%f,%d,%f\r\n", pid_target, show_actual, p->real_error, mode_pwm->output, loop_current);
-			if (mode_pwmp_hd->process_state == PWMP_HD_PROCESS_CONTROL)
+			if (mode_pwmp_hd->process_state == PWMP_HD_PROCESS_ADJUST)
 			{
 				sprintf(ble_data, "%f,%f,%f,%f\r\n", mode_pwmp_hd->control.ctrl_target, mode_pwmp_hd->control.ctrl_feedback, mode_pwmp_hd->control.real_error, loop_current);
 			}
@@ -1152,6 +1258,7 @@ void mode_pwmp_hd_process(void)
 	{
 		pdctrl_out(mode_pwmp_hd->output);
 		mode_pwmp_hd->current_adc = get_actual_travel_adc();
+		mode_pwmp_hd->duty_percent = ((float32)mode_pwmp_hd->output / (float32)ADC_OUT_MAX) * 100;
 		mode_pwmp_hd->current_electric = ip2current();
 		break;
 	}
@@ -1162,11 +1269,14 @@ void mode_pwmp_hd_process(void)
 //////////////////////////////*入口END*//////////////////////////////////////////////////////
 
 /*程序初始化*/
-void mode_pwmp_hd_init(mode_pwmp_hd_params_u *params, void (*params_save_cb)(void))
+void mode_pwmp_hd_init(uint16_t valve_style, mode_pwmp_hd_params_u *params, void (*params_save_cb)(void))
 {
 	DBG_ASSERT(params != NULL __DBG_LINE); // 断言检查
 	DBG_ASSERT(params_save_cb != NULL __DBG_LINE);
+	/*大电流输出使能开关*/
+#if VIP_H_EN_HD == 1
 	VIP_H_EN_ENABLE();
+#endif
 	/*为指针开辟存储空间*/
 	if (mode_pwmp_hd == NULL)
 	{
@@ -1187,8 +1297,13 @@ void mode_pwmp_hd_init(mode_pwmp_hd_params_u *params, void (*params_save_cb)(voi
 	/*临时参数设置（后续整定）*/
 	mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.trip_0 = 2583;
 	mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.trip_100 = 1722;
+#if VIP_H_EN_HD == 1
 	mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min = 500;
 	mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_max = 925;
+#else
+	mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_min = 1025;
+	mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.pwmp_max = 2050;
+#endif
 	mode_pwmp_hd->pwmp_save->storage.valve_type = ATO; // 气开阀
 #if INTEGRAL_SEPARATION == 1
 #if 1

User/application/src/params.c

@@ -129,6 +129,8 @@ void params_restart(void)
     uDevice.DeviceAddr = 0;
     // 定位器工作模式
     uDevice.WorkMode = ON_LINE_MODE;
+    // 阀门型号
+    uDevice.ValveStyle = VALVE_GPS3000;
     // 阀门类型
     uDevice.eAirAction = ATO;
     // 定位器控制输出模式

User/application/src/pdctrl.c

@@ -73,10 +73,14 @@ void pdctrl_init(pdctrl_mode_e mode)
     {
         pwm_init();
     }
-    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP)
+    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_PWMP_HD)
     {
         pwmp_init();
     }
+    else
+    {
+        DBG_ASSERT(FALSE __DBG_LINE);
+    }
 }
 
 /**
@@ -87,7 +91,7 @@ void pdctrl_init(pdctrl_mode_e mode)
 void pdctrl_stop(void)
 {
     pdctrl_run_flag = FALSE;
-    if (out_mode == PDCTRL_DAC || out_mode == PDCTRL_PWMP)
+    if (out_mode == PDCTRL_DAC)
     {
         dac_dinit();
     }
@@ -95,10 +99,14 @@ void pdctrl_stop(void)
     {
         pwm_dinit();
     }
-    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP)
+    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_PWMP_HD)
     {
         pwmp_dinit();
     }
+    else
+    {
+        DBG_ASSERT(FALSE __DBG_LINE);
+    }
 }
 
 /**
@@ -117,10 +125,14 @@ void pdctrl_run(void)
     {
         pwm_init();
     }
-    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP)
+    else if (out_mode == PDCTRL_PWMP || out_mode == PDCTRL_PWMP_HD)
     {
         pwmp_init();
     }
+    else
+    {
+        DBG_ASSERT(FALSE __DBG_LINE);
+    }
 }
 
 /**

User/entity.h

@@ -42,7 +42,7 @@
 #define SELF_VCHART_LEN 17      ///< 自定义阀门特性长度
 #define VALVE_SERIAL_NUM_LEN 16 ///< 阀门序列号长度
 #define INST_SERIAL_NUM_LEN 16  ///< 定位器序列号长度
-#define DAC_OUT_MAX 4095        ///< DAC输出最大值
+#define ADC_OUT_MAX 4095        ///< ADC输出最大值
 
 /**
  * ADC通道定义: 主频4、分频系数16，根据公式 TCONV(转换时间) = (采样时间 + 12.5 个周期)/(主频/ADC分频系数) 计算每个通道单个采集时间
@@ -383,6 +383,24 @@ typedef union
     } Bits;
 } driver_icon_enable_u;
 
+typedef enum
+{
+    // 这一部分只用于LCD整定界面
+    LCD_ADJUST_IDEL = 1,    // 准备中
+    LCD_ADJUST_POSITION0,   // 位置0
+    LCD_ADJUST_POSITION100, // 位置100
+    LCD_ADJUST_TIMER,       // 计时
+    LCD_ADJUST_TUNING,      // 自整定
+    LCD_ADJUST_SAVE,        // 存储变量
+    LCD_ADJUST_STOP,        // 停止
+} lcd_adjust_step_e;
+
+typedef enum
+{
+    LCD_ADJUST_RESULT_OK,   ///< 整定成功
+    LCD_ADJUST_RESULT_FAIL, ///< 整定失败
+    LCD_ADJUST_RESULT_ING,  ///< 整定中
+} lcd_adjust_result_e;
 #pragma pack() // 编译器中提供了#pragma pack(n)来设定变量以n字节对齐方式
 
 extern volatile float32 calib_param[CALIBPARA_NUM][2]; ///< 校准参数

User/lib/inc/malloc.h

@@ -15,7 +15,7 @@
 
 // mem1内存参数设定.mem1完全处于内部SRAM里面.(设置内部SARM的内存池和内存表的参数)
 #define MEM1_BLOCK_SIZE 32									  // 一个内存块大小为32字节
-#define MEM1_MAX_SIZE 20 * 1024								  // 最大管理内存 1K  (我们这个内存管理系统的内部SRAM可控制的内存大小)
+#define MEM1_MAX_SIZE 30 * 1024								  // 最大管理内存 1K  (我们这个内存管理系统的内部SRAM可控制的内存大小)
 #define MEM1_ALLOC_TABLE_SIZE MEM1_MAX_SIZE / MEM1_BLOCK_SIZE // 内存表大小(有多少块内存块)
 
 // mem2内存参数设定.mem2的内存池处于外部SRAM里面