# 项目简介

  本项目是基于STM32L072开发的控制器。

# 目录说明

+---application    应用层，需要实现的功能
|   +---inc
|   \---src
+---board          和开发板有关的设备驱动，基于BSP或者LIB中的模块生成的驱动
|   +---inc
|   \---src
+---hart           HART协议相关
|   +---inc
|   +---master     主设备协议
|   |   +---inc
|   |   \---src
|   \---slave      终端协议
|       +---inc
|       \---src
+---lib            通用的库，和硬件无关
|   +---control    PID控制器
|   |   +---inc
|   |   \---src
|   +---flow       流程控制
|   |   \---.vscode
|   +---font       字体
|   +---inc        通用头文件
|   +---lcd        LCD显示
|   +---menu       菜单
|   +---src        通用源文件
\---system         系统层，和硬件有关的驱动
    +---bsp        板级支持包，基于LL库开发
    +---inc        系统头文件
    \---src        系统源文件

# 架构图

<img src="./Public/img/架构图.png" style="zoom:200%;"></img>

# 未处理问题

1. 开机通电时间
2. 全开全关时间
3. 蓝牙在手动模式下使用
4. 控制满足条件

a)    位置起动时间与信号给出时间的滞后不大于1s（25%阶跃）;

b)    最终定位与信号要求位置误差不大于±0.5%，稳态时间小于2s；

c)    调节过程位移过冲不大于1%；

d)    动态误差带小于5%；

e)    动态线性度小于1%；

f)    满足振动（包括管道内波动）试验要求。

g)   需要考虑不同的摩擦力

# BUG清单