#ifndef __MODE_PWMP_H__
#define __MODE_PWMP_H__

#include "filter.h"
#include "mode_def.h"
#include "pid_zh1.h"
#include "mode_pwmp_adjust.h"

#define SYS_TICK 10
#define TASK_DUTY 25
#define TRAVEL_VELOCITY_MIN 0.05f

typedef enum
{
    MODEL_L_12_1,
    MODEL_L_23_1,
    MODEL_L_34_1,
    MODEL_L_45_1,
} model_type_e;

typedef enum
{
    PWMP_ADJUST_IDEL,
    PWMP_ADJUST_VALVE,     // 整定阀门 位置0 位置100 上行时间、速度、加速度 下行时间、速度、加速度
    PWMP_ADJUST_IP,        // 整定ip
    PWMP_ADJUST_PID,       // PID
    PWMP_ADJUST_CALCULATE, // 换算
    PWMP_ADJUST_SAVE,      // 存储变量
    PWMP_ADJUST_STOP,      // 停止
    PWMP_ADJUST_FAIL,      // 整定失败

} mode_pwmp_adjust_state_e; // 整定状态

#define PWMP_ADJUST_STEP LCD_ADJUST_STOP // 整定步骤

typedef enum
{
    PWMP_PROCESS_CONTROL,
    PWMP_PROCESS_CONTROL_STOP,
    PWMP_PROCESS_ADJUST,
    PWMP_PROCESS_ADJUST_STOP,
    PWMP_PROCESS_TEST,
} mode_pwmp_process_state_e; // 处理状态

typedef struct
{
    lpf_window_t target_lpf_window;
    lpf_window_t actual_lpf_window;

    lpf_t target_lpf;
    lpf_t actual_lpf;

    kalman_t target_kalman;
    kalman_t actual_kalman;
} mode_pwmp_filter_t;

// 蓝牙控制参数类型
typedef struct
{
    uint32_t t;
} ble_ctrl_t;

// 速度整定控制参数类型
typedef struct
{
    float s;
    float t;
    float v1;
    float v2;
    float a;
} velocity_ctrl_t;

// 阀门整定控制参数类型
typedef struct
{
    uint8_t step;
    uint32_t t;
    uint32_t count;
} valve_tune_t;

typedef enum
{
    IP_POSITIVE_ACTION,
    IP_NEGATIVE_NATION,
} IP_ACTION_TYPE_t;

// ip整定控制参数类型
typedef struct
{
    uint8_t step;
    uint16_t out, out_min, out_max, out_step;
    uint32_t t;
} ip_tune_t;

// pid整定控制参数类型
typedef struct
{
    uint8_t step, pre_step;
    uint32_t t;
} pid_tune_t;

// 所有整定控制参数类型
typedef struct
{
    uint8_t step;
    TUNE_ID_t tune_id;
    velocity_ctrl_t velocity;
    valve_tune_t valve;
    ip_tune_t ip;
    pid_tune_t pid;
} tune_ctrl_t;

// 过程控制参数类型
typedef struct
{
    uint32_t t;
    float32 output;
    velocity_ctrl_t velocity;
    ble_ctrl_t ble;
} process_ctrl_t;

typedef struct
{
    float Kc, Tc;
    float kp, ki, kd;
} pid_storage_t;

// 整定结果保存参数类型
typedef struct
{
    uint8_t tuned_flag;
    uint8_t process_change_flag; // 磁条接收的反馈电压由大变小  0  由小变大  1
    uint8_t magnetic_dir;
    uint16_t ad_0;
    uint16_t ad_100;
    model_type_e model_type;
    float v_l2h, v_h2l;
    float t_l2h, t_h2l;
    float s;
    float ip_ctrl_min;
    float ip_ctrl_max;
    pid_storage_t inner; // 内环整定参数
    pid_storage_t outer; // 外环整定参数
} pwmp_storage_pars_t;

// pwmp 对象类型
typedef struct
{
    uint8_t lcd_adjust_step;      ///< LCD自整定流程状态
    uint8_t auto_tune_state;      ///< 自整定状态  0：未整定 1：整定中 2：整定完成 3：整定失败
    uint16_t current_adc;         ///< 当前位置反馈的AD值
    uint8_t process_state;        ///< 处理状态
    uint8_t adjust_state;         ///< 整定状态
    pwmp_storage_pars_t *data;    ///< 存储参数
    void (*params_save_cb)(void); ///< 参数保存回调函数
    mode_pwmp_filter_t filter;    ///< 滤波
    process_ctrl_t process_ctrl;  ///< 过程控制对象
} mode_pwmp_t;

void mode_pwmp_init(mode_interface_req_t *req, uint16_t positioner_model, pwmp_storage_pars_t *params, void (*params_save_cb)(void));
void mode_pwmp_dinit(void);
void mode_pwmp_process(void);
void pwmp_process_state_set(mode_pwmp_process_state_e state);
uint8_t pwmp_process_adjust_state_get(void);  ///< 获取整定过程
uint8_t pwmp_process_adjust_result_get(void); ///< 获取整定结果
BOOL pwmp_process_idle(void);                 // 是否空闲(在进入PID控制区域不要绘图)
BOOL pwmp_process_is_adjust(void);            ///< 是否正在整定
BOOL pwmp_algorithm_calibrated_status(void);

#endif