#ifndef __TUNE_H__ #define __TUNE_H__ #include #include "data_type_def.h" /*----------------------------------------------------------------------------- 共享宏定义 -----------------------------------------------------------------------------*/ #define AUTO_TUNE_OBJ_NUM 1 /*定义同时需要自整定对象资源的最大个数*/ typedef int32_t TUNE_ID_t; /*自整定类型定义，正常Id为>=0,若小于零，则返回的Id错误*/ /*----------------------------------------------------------------------------- 数据类型定义 -----------------------------------------------------------------------------*/ typedef enum /*PID控制器类型*/ { CONTROLER_TYPE_PI, /*PI控制器*/ CONTROLER_TYPE_PID, /*PID控制器*/ } TUNE_CONTROLER_TYPE_t; typedef enum /*PID状态*/ { TUNE_INIT = 0, /*PID自整定初始化中*/ TUNE_START_POINT, /*寻找起始点*/ TUNE_RUNNING, /*PID自整定中*/ TUNE_FAIL, /*整定失败*/ TUNE_SUCESS, /*整定成功*/ } TUNE_STAT_t; typedef enum /*驱动器作用*/ { POSITIVE_ACTION, /*设定值大于测量值时，执行单元执行高输出*/ NEGATIVE_ACTION, /*设定值大于测量值时，执行单元执行低输出*/ } DRIVER_ACTION_TYPE_t; typedef struct TUNE_CFG_PARAM_tag { TUNE_CONTROLER_TYPE_t cTrlType; /*控制器类型，默认PD控制器*/ DRIVER_ACTION_TYPE_t acterType; /*驱动器作用类型，默认正向作用*/ uint32_t hysteresisNum; /*反馈值在设定值处的迟滞相应个数，默认为5*/ float32 maxOutputStep; /*最大输出阶跃值，默认值为50*/ float32 minOutputStep; /*最小输出阶跃值，默认值为0*/ float32 setpoint; /*整定设定值,默认值为为50*/ float32 ampStdDeviation; /*幅值标准差预期值，用来计算自整定波形是否稳定*/ float32 cycleStdDeviation; /*周期标准差预期值，用来计算自整定波形是否稳定*/ } TUNE_CFG_PARAM_t, *pTUNE_CFG_PARAM_t; /*pid自整定对象配置参数*/ typedef struct TUNE_OGJ_tag *pTUNE_OBJ_t; /*PID自整定参数*/ /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: void TUNE_Init(void) 功 能: 初始化自整定相关参数,使用默认的TUNE_CFG_PARAM_t参数初始化自整定参数 default cTrlType = CONTROLER_TYPE_PI, default outputStep = 50, default hysteresisNum = 5 输入参数: NA 输出参数: NA 返 回 值: true:pram is protected can't be modifid; false: writable -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern void TUNE_Init(void); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: TUNE_ID_t TUNE_New(pTUNE_CFG_PARAM_t pParam) 功 能: 新建一个PID自整定对象 输入参数: pParam：自整定对象配置参数 输出参数: NA 返 回 值: <0，则新建自整定对象失败，可能对象资源已经用完，需要通过更改AUTO_TUNE_OBJ_NUM宏定义 增加自整定对象资源，>=0,则为分配的自整定id，后续函数调用均通过此Id -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern TUNE_ID_t TUNE_New(pTUNE_CFG_PARAM_t pParam); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: TUNE_ID_t TUNE_New(pTUNE_CFG_PARAM_t pParam) 功 能: 释放ID所示自整定对象资源 输入参数: id:自整定ID 输出参数: NA 返 回 值: false:资源释放失败，true:资源释放成功 注意事项： 只有在tuneStat为TUNE_FAIL或者TUNE_SUCESS状态下，才允许释放资源 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern BOOL TUNE_Release(TUNE_ID_t id); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: BOOL TUNE_Work(TUNE_ID_t id, float32 feedbackVal, float32*outputVal) 功 能: 自整定任务 输入参数: id:自整定ID delayMsec:调用的时间间隔 输出参数: outputVal:输出值 返 回 值: true:自整定完成，false:正在自整定中 注意事项： 该函数需要以固定的时间间隔调用 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern TUNE_STAT_t TUNE_Work(TUNE_ID_t id, float32 feedbackVal, float32 *outputVal, uint32_t delayMsec); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: BOOL TUNE_SetActerType(TUNE_ID_t id, float32 maxStep,DRIVER_ACTION_TYPE_t type) 功 能: 设置驱动器类型 输入参数: id:自整定ID type:驱动器类型 输出参数: NA 返 回 值: true:设置成功，false:设置失败 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern BOOL TUNE_SetActerType(TUNE_ID_t id, DRIVER_ACTION_TYPE_t type); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: BOOL TUNE_Setsetpoint(TUNE_ID_t id, float32 setpoint) 功 能: 设置自整定设定值 输入参数: id:自整定ID setpoint:自整定设置值 输出参数: NA 返 回 值: true:设置成功，false:设置失败 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern BOOL TUNE_Setsetpoint(TUNE_ID_t id, float32 setpoint); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: BOOL TUNE_SetOutStep(TUNE_ID_t id, float32 maxStep,float32 minStep) 功 能: 设置输出阶跃值 输入参数: id:自整定ID maxStep:最大输出阶跃值 minStep:最大输出阶跃值 输出参数: NA 返 回 值: true:设置成功，false:设置失败 ------------------------------------------------------------------------------------*/ BOOL TUNE_SetOutStep(TUNE_ID_t id, float32 maxStep, float32 minStep); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: BOOL TUNE_SetCtrlType(TUNE_ID_t id, TUNE_CONTROLER_TYPE_t type) 功 能: 设置控制器类型 输入参数: id:自整定ID type: CONTROLER_TYPE_PI，PI控制器,积分项不使用 CONTROLER_TYPE_PID，PID控制器 输出参数: NA 返 回 值: true:设置成功，false:设置失败 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern BOOL TUNE_SetCtrlType(TUNE_ID_t id, TUNE_CONTROLER_TYPE_t type); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id, float32 *pfactorP) 功 能: 获取整定后的P参数 输入参数: id:自整定ID 输出参数: pfactorP:整定后的P参数 返 回 值: true:获取成功，否则失败 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id, float32 *pfactorP); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id) 功 能: 获取整定后的I参数 输入参数: id:自整定ID 输出参数: pfactorI:整定后的I参数 返 回 值: true:获取成功，否则失败 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern float32 TUNE_GetKi(TUNE_ID_t id, float32 *pfactorI); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id) 功 能: 获取整定后的D参数 输入参数: id:自整定ID 输出参数: pfactorD:整定后的D参数 返 回 值: true:获取成功，否则失败 ---------------------------------------------------------------------------------------*/ extern float32 TUNE_GetKd(TUNE_ID_t id, float32 *pfactorD); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id) 功 能: 获取整定后的PID参数 输入参数: id:自整定ID 输出参数: NA 返 回 值: true:获取成功，否则失败 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern BOOL TUNE_GetPID(TUNE_ID_t id, float32 *paramP, float32 *paramI, float32 *paramD); /*----------------------------------------------------------------------------------- 函数原型: float32 TUNE_GetStat(TUNE_ID_t id, TUNE_STAT_t *pStat) 功 能: 获取PID自整定状态 输入参数: id:自整定ID 输出参数: stat，自整定状态 返 回 值: true:获取成功，否则失败 -----------------------------------------------------------------------------------*/ extern BOOL TUNE_GetStat(TUNE_ID_t id, TUNE_STAT_t *pStat); #endif /* __TUNE__H*/