#ifndef __MODE_PWMP_H__
#define __MODE_PWMP_H__
#include "main.h"
#include "filter.h"
//#include "entity.h"

#define MODE_DEFAULT_AUTOLOAD 99    // 预分频系数

//--------------------
typedef enum
{
    PWMP_PROCESS_CONTROL,
    PWMP_PROCESS_ADJUST,
    PWMP_PROCESS_TEST,
    PWMP_PROCESS_STOP,
} mode_pwmp_process_state_e; // 处理状态

/*需要存储的变量*/
typedef struct
{
	uint16_t bleeding;      // 放气值
    uint16_t inflation;     // 充气值
    uint16_t arr_diff;      // 控制区间
    uint16_t ad_diff;       // 磁条区间
	uint16_t pwmp_min;      // 控制最小值 
	uint16_t pwmp_max;      // 控制最大值
    uint16_t trip_0;        // 磁条0位置AD
    uint16_t trip_100;      // 词条100位置AD
    uint16_t trip_min0;     // 小回路行程0位置AD
    uint16_t trip_min100;   // 小回路行程100位置AD
    uint16_t prov_flag;     // 磁条安装的正反：倒装：0 正装：1
    uint16_t valve_type;    // 阀门正反行程：气开：ATO 气关：ATC
	float32 kp;
	float32 ki;
	float32 kd;
	uint8_t tuned_flag; // 是否整定过 1：整定过 0：未整定过
}mode_pwmp_storage_data_t;

typedef struct
{
    __IO uint32_t enter_count; // 用于100ms蓝牙输出计时器
    float32 ctrl_target;       // 目标值
    float32 ctrl_feedback;     // 反馈值
    float32 real_error;        // 实际误差
} mode_pwmp_master_data_t;

/*滤波处理*/
typedef struct
{
    lpf_t actual_lpf;
    lpf_t target_lpf;
} mode_pwm_filter_t;

typedef union
{
    uint8_t data[128];
    // 自定义数据结构
    mode_pwmp_storage_data_t storage;
} mode_pwmp_params_u;

typedef struct
{
    uint8_t auto_tune_state;            // 自整定状态  0：未整定 1：整定中 2：整定完成 3：整定失败
    uint16_t wait_count_max;            // 等待次数最大值
    uint16_t arr_default;               // 默认值array，推动值
    uint8_t process_state;              // 处理状态
    uint8_t adjust_state;               // 整定状态
    uint16_t output;                    // 输出值
    uint16_t current_adc;               // 当前位置反馈的AD值
    uint32_t count;                     // 计数


    mode_pwmp_master_data_t master;
    mode_pwm_filter_t filter;
    mode_pwmp_params_u *pwmp_save;
    void (*params_save_cb)(void);
} mode_pwmp_t;

void mode_pwmp_init(mode_pwmp_params_u *params, void (*params_save_cb)(void));
void mode_pwmp_dinit(void);
void mode_pwmp_process(void);
void pwmp_process_state_set(mode_pwmp_process_state_e state);
extern float32 get_pwmp_control_kp(void);
extern float32 get_pwmp_control_ki(void);
extern float32 get_pwmp_control_kd(void);
extern mode_pwmp_t* mode_pwmp;
#endif // __MODE_PWMP_H__

/* 控制范围
* 实验室大阀（气关）：    static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_min = 613;
                        static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_max = 900;

  实验台中型阀（气开）：  static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_min = 1100;
                        static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_max = 2000;
*/

/*位置传感器区间
实验室大阀(60mm,气关):    uDevice.TravelVol100 = 1547;
                                                 uDevice.TravelVol0 = 2520;

流量实验室中型阀(40mm,气开): uDevice.TravelVol100 = 1583;
                                                     uDevice.TravelVol0 = 2506;
*/