#ifndef __MODE_PWMP_HD_H__
#define __MODE_PWMP_HD_H__
#include "main.h"
#include "filter.h"

/*********************************** 宏定义 ***********************************/
#define FSM_WAIT(st) BIT_SET(st, BIT7)
#define FSM_IS_WAIT(st) (st & BIT7)

#define EXECUTE_PLAN EXECUTE_PLAN_1 // 执行方案
#define CON_MAX 4095                // 驱动最大值
#define CON_MIN 0                   // 驱动最小值

/************************************ 枚举 ************************************/
// 模式任务
typedef enum
{
    MINOR_PROCESS_CONTROL, // 控制
    MINOR_PROCESS_ADJUST,  // 整定
    MINOR_PROCESS_TEST,    // 测试
    MINOR_PROCESS_STOP,    // 停止
} mode_minor_process_state_e;

// 算法方案
typedef enum
{
    EXECUTE_PLAN_1,
    EXECUTE_PLAN_2,
    EXECUTE_PLAN_3,
    EXECUTE_PLAN_4,
} execute_plan_minor_e;

// 执行标志
typedef enum
{
    EXECUTE_NONE = 0, // 不执行输出
    EXECUTE_OUT = 1,  // 执行输出
} execute_e;

// 整定状态
typedef enum
{
    ADJUST_DISABLE, // 整定禁用
    ADJUST_ONGING,  // 整定进行中
    ADJUST_OK,      // 整定成功

} minor_adjust_state_e;

// 整定步骤
typedef enum
{
    MINOR_ADJUST_IDEL,
    MINOR_ADJUST_OVER,

} minor_adjust_step_e;

/*********************************** 结构体 ***********************************/
// 滤波器
typedef struct
{
    lpf_window_t *handle;
    uint16_t value;

} minor_filter_t;

// 执行器
typedef struct
{
    execute_e code; // 执行标志
    uint16_t dac;   // 输出值
} execute_rsp_t;

// 存储数据
typedef struct
{
} mode_pwmp_hd_storage_data_t;

typedef union
{
    uint8_t data[128];
    mode_pwmp_hd_storage_data_t storage;

} mode_pwmp_hd_params_u;

// 测试任务
typedef struct
{
    uint16_t output;
    uint16_t travel_adc;
    uint16_t minor_adc;
    float32 drive_current;

} minor_test_t;

// 整定任务
typedef struct
{
    BOOL enable;                      // 整定使能
    minor_adjust_step_e step;         // 当前整定步骤
    minor_adjust_step_e next_step;    // 下个整定步骤
    minor_adjust_step_e execute_step; // 执行整定步骤

} minor_adjust_t;

// 控制任务
typedef struct
{
    __IO uint32_t enter_count; // 用于100ms蓝牙输出计时器
    float32 ctrl_target;       // 目标值
    float32 ctrl_feedback;     // 反馈值
    float32 real_error;        // 实际误差
    uint16_t current_adc;      // 当前ADC值

} minor_control_t;

// 小回路模式句柄
typedef struct
{
    uint8_t process_state;        // 当前任务
    uint8_t adjust_state;         // 整定状态
    minor_filter_t target_lpf;    // 目标滤波器
    minor_filter_t actual_lpf;    // 实际滤波器
    execute_rsp_t execute;        // 执行器
    minor_test_t test;            // 测试任务
    minor_adjust_t adjust;        // 整定任务
    minor_control_t control;      // 控制任务
    mode_pwmp_hd_params_u *save;  // 存储数据
    void (*params_save_cb)(void); // 存储函数
} mode_minor_t;

/*********************************** 外部声明 ***********************************/
extern mode_minor_t *mode_minor;

void mode_minor_init(uint16_t positioner_model, mode_pwmp_hd_params_u *params, void (*params_save_cb)(void));
void mode_minor_dinit(void);
void mode_minor_process(void);
void minor_process_state_set(mode_minor_process_state_e state);

#endif // __MODE_PWMP_HD_H__