/**
 * @file mode.h
 * @author xxx
 * @date 2023-09-18 10:37:29
 * @brief
 * @copyright Copyright (c) 2023 by xxx, All Rights Reserved.
 */

#ifndef __MODE_H__
#define __MODE_H__

#include "lib.h"
#include "filter.h"
#include "mode_def.h"

#include "mode_pwmp_hd.h"


typedef enum
{
    MODE_CONSTANT_CONTROL_ALGORITHM,           ///< 恒定控制算法    gaopengjie
    MODE_VARIABLE_FREQUENCY_CONTROL_ALGORITHM, ///< 变频控制算法    xushenghao
    MODE_SPEED_CONTROL_ALGORITHM,              ///< 速度控制算法    zhangxiaoming
    MODE_FREQUENCY_DOMAIN_CONTROL_ALGORITHM,   ///< 频域控制算法    hangdian
} mode_algorithm_e;

/// 测试项目
typedef enum
{
    NO_TEST_PROJECT = 0, // 无测试项目
    MODE_DIAGNOSIS = 1,  // 性能诊断
    MANUAL_TEST = 2,     // 手动按键测试
    TEST_PROJECT_MAX,
} test_project_e;

typedef struct
{
    mode_pwmp_hd_params_u mode_pwmp_hd_params; ///< PWMP HD模式参数
} mode_params_t;

typedef struct
{
    BOOL state;   // TRUE:算法控制器可以运行 FALSE:算法控制器不可以运行
    uint8_t mode; // 模式
} mode_ctrl_t;

typedef struct
{
    mode_interface_req_t interface_req; ///< 模式接口请求

    // 内部变量
    uint16_t positioner_model;        ///< 定位器型号
    __IO test_project_e test_project; ///< 测试项目
    __IO mode_ctrl_t ctrl;            ///< 控制器
    __IO uint32_t alog_control_ticks; ///< 算法控制数据刷新计数器
    lpf_window_t *show_loop_lpf;
    lpf_window_t *show_actual_lpf;
    kalman_t loop_kalman;
    kalman_t show_actual_kalman;
} mode_t;

extern void mode_init(void);              ///< 工作模式初始化
extern mode_t *mode_get(void);            ///< 获取工作模式
extern void mode_detection(void);         ///< 工作模式处理
extern void mode_travel_statistics(void); ///< 行程统计
extern void mode_process(void);           ///< 算法控制模块
extern void mode_test_process(void);      ///< 测试模式处理

#endif