/**
 * @file mode.h
 * @author xxx
 * @date 2023-09-18 10:37:29
 * @brief
 * @copyright Copyright (c) 2023 by xxx, All Rights Reserved.
 */

#ifndef __MODE_H__
#define __MODE_H__
#include "lib.h"
#include "mode_dac.h"
#include "mode_pwm.h"
#include "mode_pwmp.h"
#include "mode_pwmp_hd.h"

typedef struct
{
    mode_dac_params_u mode_dac_params;         ///< DAC模式参数
    mode_pwm_params_u mode_pwm_params;         ///< PWM模式参数
    mode_pwmp_params_u mode_pwmp_params;       ///< PWMP模式参数
    mode_pwmp_hd_params_u mode_pwmp_hd_params; ///< PWMP模式参数
} mode_params_t;

typedef struct
{
    uint16_t pos0;       ///< 位置0 ad
    uint16_t pos100;     ///< 位置100 ad
    uint16_t pot0;       ///< 位置0 输出
    uint16_t pot100;     ///< 位置100 输出
    uint16_t current0;   ///< 位置0 电流(毫安，放大100倍, 0.01ma=1)
    uint16_t current100; ///< 位置100 电流(毫安,放大100倍，0.01ma=1)
    uint16_t open_time;  ///< 全开时间(秒)
    uint16_t close_time; ///< 全关时间(秒)
    float32 kp;          ///< pid 比例系数
    float32 ki;          ///< pid 积分系数
    float32 kd;          ///< pid 微分系数
} mode_adjust_data_t;

extern void mode_init(void);                   ///< 工作模式初始化
extern void mode_detection(uint8_t work_mode); ///< 工作模式处理
extern void travel_statistics(void);           ///< 行程统计
extern BOOL is_manual_test(void);
extern BOOL mode_control_idel(void); ///< 控制器是否空闲

extern void alog_control_module(void);         ///< 算法控制模块
extern void mode_adjust_start(void);           ///< 模式整定开始
extern void mode_adjust_stop(void);            ///< 模式整定停止
extern uint8_t mode_adjust_step_count(void);   ///< 获取整定步骤数量
extern uint8_t mode_adjust_step_current(void); ///< 获取当前整定步骤
#endif