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# 项目简介
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本项目是基于STM32L072开发的控制器。
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# 目录说明
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+---application 应用层，需要实现的功能
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| +---inc
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| \---src
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+---board 和开发板有关的设备驱动，基于BSP或者LIB中的模块生成的驱动
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| +---inc
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| \---src
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+---hart HART协议相关
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| +---inc
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| +---master 主设备协议
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| | +---inc
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| | \---src
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| \---slave 终端协议
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| +---inc
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| \---src
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+---lib 通用的库，和硬件无关
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| +---control PID控制器
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| | +---inc
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| | \---src
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| +---flow 流程控制
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| | \---.vscode
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| +---font 字体
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| +---inc 通用头文件
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| +---lcd LCD显示
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| +---menu 菜单
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| +---src 通用源文件
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\---system 系统层，和硬件有关的驱动
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+---bsp 板级支持包，基于LL库开发
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+---inc 系统头文件
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\---src 系统源文件
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# 架构图
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<img src="./Public/img/架构图.png" style="zoom:200%;"></img>
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# 未处理问题
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1. 开机通电时间
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2. 全开全关时间
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3. 蓝牙在手动模式下使用
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4. 控制满足条件
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a) 位置起动时间与信号给出时间的滞后不大于1s（25%阶跃）;
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b) 最终定位与信号要求位置误差不大于±0.5%，稳态时间小于2s；
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c) 调节过程位移过冲不大于1%；
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d) 动态误差带小于5%；
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e) 动态线性度小于1%；
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f) 满足振动（包括管道内波动）试验要求。
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g) 需要考虑不同的摩擦力
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# BUG清单
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