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#ifndef __TUNE_H__
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#define __TUNE_H__
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#include <stdint.h>
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#include "data_type_def.h"
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/*-----------------------------------------------------------------------------
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共享宏定义
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-----------------------------------------------------------------------------*/
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#define AUTO_TUNE_OBJ_NUM 1 /*定义同时需要自整定对象资源的最大个数*/
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typedef int32_t TUNE_ID_t; /*自整定类型定义，正常Id为>=0,若小于零，则返回的Id错误*/
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/*-----------------------------------------------------------------------------
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数据类型定义
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-----------------------------------------------------------------------------*/
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typedef enum /*PID控制器类型*/
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{
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CONTROLER_TYPE_PI, /*PI控制器*/
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CONTROLER_TYPE_PID, /*PID控制器*/
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} TUNE_CONTROLER_TYPE_t;
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typedef enum /*PID状态*/
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{
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TUNE_INIT = 0, /*PID自整定初始化中*/
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TUNE_START_POINT, /*寻找起始点*/
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TUNE_RUNNING, /*PID自整定中*/
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TUNE_FAIL, /*整定失败*/
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TUNE_SUCESS, /*整定成功*/
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} TUNE_STAT_t;
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typedef enum /*驱动器作用*/
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{
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POSITIVE_ACTION, /*设定值大于测量值时，执行单元执行高输出*/
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NEGATIVE_ACTION, /*设定值大于测量值时，执行单元执行低输出*/
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} DRIVER_ACTION_TYPE_t;
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typedef struct TUNE_CFG_PARAM_tag
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{
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TUNE_CONTROLER_TYPE_t cTrlType; /*控制器类型，默认PD控制器*/
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DRIVER_ACTION_TYPE_t acterType; /*驱动器作用类型，默认正向作用*/
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uint32_t hysteresisNum; /*反馈值在设定值处的迟滞相应个数，默认为5*/
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float32 maxOutputStep; /*最大输出阶跃值，默认值为50*/
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float32 minOutputStep; /*最小输出阶跃值，默认值为0*/
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float32 setpoint; /*整定设定值,默认值为为50*/
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float32 ampStdDeviation; /*幅值标准差预期值，用来计算自整定波形是否稳定*/
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float32 cycleStdDeviation; /*周期标准差预期值，用来计算自整定波形是否稳定*/
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} TUNE_CFG_PARAM_t, *pTUNE_CFG_PARAM_t; /*pid自整定对象配置参数*/
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typedef struct TUNE_OGJ_tag *pTUNE_OBJ_t; /*PID自整定参数*/
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: void TUNE_Init(void)
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功 能: 初始化自整定相关参数,使用默认的TUNE_CFG_PARAM_t参数初始化自整定参数
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default cTrlType = CONTROLER_TYPE_PI,
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default outputStep = 50,
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default hysteresisNum = 5
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输入参数: NA
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输出参数: NA
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返 回 值: true:pram is protected can't be modifid; false: writable
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern void TUNE_Init(void);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: TUNE_ID_t TUNE_New(pTUNE_CFG_PARAM_t pParam)
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功 能: 新建一个PID自整定对象
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输入参数: pParam：自整定对象配置参数
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输出参数: NA
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返 回 值: <0，则新建自整定对象失败，可能对象资源已经用完，需要通过更改AUTO_TUNE_OBJ_NUM宏定义
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增加自整定对象资源，>=0,则为分配的自整定id，后续函数调用均通过此Id
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern TUNE_ID_t TUNE_New(pTUNE_CFG_PARAM_t pParam);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: TUNE_ID_t TUNE_New(pTUNE_CFG_PARAM_t pParam)
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功 能: 释放ID所示自整定对象资源
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输入参数: id:自整定ID
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输出参数: NA
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返 回 值: false:资源释放失败，true:资源释放成功
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注意事项： 只有在tuneStat为TUNE_FAIL或者TUNE_SUCESS状态下，才允许释放资源
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern BOOL TUNE_Release(TUNE_ID_t id);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: BOOL TUNE_Work(TUNE_ID_t id, float32 feedbackVal, float32*outputVal)
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功 能: 自整定任务
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输入参数: id:自整定ID
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delayMsec:调用的时间间隔
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输出参数: outputVal:输出值
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返 回 值: true:自整定完成，false:正在自整定中
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注意事项： 该函数需要以固定的时间间隔调用
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern TUNE_STAT_t TUNE_Work(TUNE_ID_t id, float32 feedbackVal, float32 *outputVal, uint32_t delayMsec);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: BOOL TUNE_SetActerType(TUNE_ID_t id, float32 maxStep,DRIVER_ACTION_TYPE_t type)
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功 能: 设置驱动器类型
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输入参数: id:自整定ID
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type:驱动器类型
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输出参数: NA
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返 回 值: true:设置成功，false:设置失败
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern BOOL TUNE_SetActerType(TUNE_ID_t id, DRIVER_ACTION_TYPE_t type);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: BOOL TUNE_Setsetpoint(TUNE_ID_t id, float32 setpoint)
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功 能: 设置自整定设定值
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输入参数: id:自整定ID
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setpoint:自整定设置值
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输出参数: NA
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返 回 值: true:设置成功，false:设置失败
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern BOOL TUNE_Setsetpoint(TUNE_ID_t id, float32 setpoint);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: BOOL TUNE_SetOutStep(TUNE_ID_t id, float32 maxStep,float32 minStep)
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功 能: 设置输出阶跃值
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输入参数: id:自整定ID
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maxStep:最大输出阶跃值
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minStep:最大输出阶跃值
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输出参数: NA
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返 回 值: true:设置成功，false:设置失败
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------------------------------------------------------------------------------------*/
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BOOL TUNE_SetOutStep(TUNE_ID_t id, float32 maxStep, float32 minStep);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: BOOL TUNE_SetCtrlType(TUNE_ID_t id, TUNE_CONTROLER_TYPE_t type)
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功 能: 设置控制器类型
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输入参数: id:自整定ID
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type:
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CONTROLER_TYPE_PI，PI控制器,积分项不使用
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CONTROLER_TYPE_PID，PID控制器
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输出参数: NA
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返 回 值: true:设置成功，false:设置失败
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern BOOL TUNE_SetCtrlType(TUNE_ID_t id, TUNE_CONTROLER_TYPE_t type);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id, float32 *pfactorP)
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功 能: 获取整定后的P参数
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输入参数: id:自整定ID
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输出参数: pfactorP:整定后的P参数
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返 回 值: true:获取成功，否则失败
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id, float32 *pfactorP);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id)
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功 能: 获取整定后的I参数
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输入参数: id:自整定ID
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输出参数: pfactorI:整定后的I参数
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返 回 值: true:获取成功，否则失败
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern float32 TUNE_GetKi(TUNE_ID_t id, float32 *pfactorI);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id)
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功 能: 获取整定后的D参数
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输入参数: id:自整定ID
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输出参数: pfactorD:整定后的D参数
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返 回 值: true:获取成功，否则失败
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---------------------------------------------------------------------------------------*/
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extern float32 TUNE_GetKd(TUNE_ID_t id, float32 *pfactorD);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: float32 TUNE_GetKp(TUNE_ID_t id)
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功 能: 获取整定后的PID参数
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输入参数: id:自整定ID
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输出参数: NA
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返 回 值: true:获取成功，否则失败
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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extern BOOL TUNE_GetPID(TUNE_ID_t id, float32 *paramP, float32 *paramI, float32 *paramD);
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/*-----------------------------------------------------------------------------------
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函数原型: float32 TUNE_GetStat(TUNE_ID_t id, TUNE_STAT_t *pStat)
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功 能: 获取PID自整定状态
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输入参数: id:自整定ID
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输出参数: stat，自整定状态
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||
返 回 值: true:获取成功，否则失败
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-----------------------------------------------------------------------------------*/
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||
extern BOOL TUNE_GetStat(TUNE_ID_t id, TUNE_STAT_t *pStat);
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#endif /* __TUNE__H*/
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