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C
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#ifndef __MODE_PWMP_H__
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#define __MODE_PWMP_H__
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#include "main.h"
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#include "filter.h"
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//#include "entity.h"
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#define MODE_DEFAULT_AUTOLOAD 99 // 预分频系数
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//--------------------
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typedef enum
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{
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PWMP_PROCESS_CONTROL,
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PWMP_PROCESS_ADJUST,
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PWMP_PROCESS_TEST,
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PWMP_PROCESS_STOP,
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} mode_pwmp_process_state_e; // 处理状态
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/*需要存储的变量*/
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typedef struct
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{
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uint16_t bleeding; // 放气值
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uint16_t inflation; // 充气值
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uint16_t arr_diff; // 控制区间
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uint16_t ad_diff; // 磁条区间
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uint16_t pwmp_min; // 控制最小值
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uint16_t pwmp_max; // 控制最大值
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uint16_t trip_0; // 磁条0位置AD
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uint16_t trip_100; // 词条100位置AD
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uint16_t trip_min0; // 小回路行程0位置AD
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uint16_t trip_min100; // 小回路行程100位置AD
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uint16_t prov_flag; // 磁条安装的正反：倒装：0 正装：1
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uint16_t valve_type; // 阀门正反行程：气开：ATO 气关：ATC
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float32 kp;
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float32 ki;
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float32 kd;
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uint8_t tuned_flag; // 是否整定过 1：整定过 0：未整定过
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}mode_pwmp_storage_data_t;
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typedef struct
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{
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__IO uint32_t enter_count; // 用于100ms蓝牙输出计时器
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float32 ctrl_target; // 目标值
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float32 ctrl_feedback; // 反馈值
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float32 real_error; // 实际误差
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} mode_pwmp_master_data_t;
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/*滤波处理*/
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typedef struct
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{
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lpf_t actual_lpf;
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lpf_t target_lpf;
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} mode_pwm_filter_t;
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typedef union
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{
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uint8_t data[128];
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// 自定义数据结构
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mode_pwmp_storage_data_t storage;
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} mode_pwmp_params_u;
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typedef struct
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{
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uint8_t auto_tune_state; // 自整定状态 0：未整定 1：整定中 2：整定完成 3：整定失败
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uint16_t wait_count_max; // 等待次数最大值
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uint16_t arr_default; // 默认值array，推动值
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uint8_t process_state; // 处理状态
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uint8_t adjust_state; // 整定状态
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uint16_t output; // 输出值
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uint16_t current_adc; // 当前位置反馈的AD值
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uint32_t count; // 计数
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mode_pwmp_master_data_t master;
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mode_pwm_filter_t filter;
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mode_pwmp_params_u *pwmp_save;
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void (*params_save_cb)(void);
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} mode_pwmp_t;
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void mode_pwmp_init(mode_pwmp_params_u *params, void (*params_save_cb)(void));
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void mode_pwmp_dinit(void);
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void mode_pwmp_process(void);
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void pwmp_process_state_set(mode_pwmp_process_state_e state);
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extern float32 get_pwmp_control_kp(void);
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extern float32 get_pwmp_control_ki(void);
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extern float32 get_pwmp_control_kd(void);
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extern mode_pwmp_t* mode_pwmp;
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#endif // __MODE_PWMP_H__
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/* 控制范围
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* 实验室大阀（气关）： static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_min = 613;
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static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_max = 900;
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实验台中型阀（气开）： static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_min = 1100;
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static int16_t mode_pwmp->pwmp_save->storage.pwmp_max = 2000;
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*/
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/*位置传感器区间
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实验室大阀(60mm,气关): uDevice.TravelVol100 = 1547;
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uDevice.TravelVol0 = 2520;
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流量实验室中型阀(40mm,气开): uDevice.TravelVol100 = 1583;
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uDevice.TravelVol0 = 2506;
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*/
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