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#ifndef __PID_X_H__
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#define __PID_X_H__
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#include "lib.h"
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/*定义PID对象类型*/
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typedef struct CLASSIC
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{
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float32 *pPV; // 测量值指针
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float32 *pSV; // 设定值指针
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float32 *pMV; // 输出值指针
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BOOL *pMA; // 手自动操作指针
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float32 out; // 输出值
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float32 setpoint; // 设定值
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float32 lasterror; // 前一拍偏差
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float32 preverror; // 前两拍偏差
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float32 max; // 输出值上限
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float32 min; // 输出值下限
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uint16_t flag; // 状态标志位
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float32 pKp; // 比例系数
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float32 pKi; // 积分系数
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float32 pKd; // 微分系数
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float32 nKp; // 比例系数
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float32 nKi; // 积分系数
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float32 nKd; // 微分系数
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BOOL direct; // 正反作用
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BOOL sm; // 设定值平滑
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BOOL cas; // 串级设定
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BOOL pac; // 输出防陡变
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BOOL kd_e; // 微分使能
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} CLASSICPID;
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// 定义整定参数
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typedef struct
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{
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uint8_t tuneEnable : 2; // 整定与PID控制开关，0：PID控制；1：参数整定；2：整定失败
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uint8_t preEnable : 2; // 预处理使能，在开始整定前置位
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uint8_t initialStatus : 1; // 记录开始整定前偏差的初始状态
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uint8_t outputStatus : 1; // 记录输出的初始状态，0允许上升过零计数；1允许下降过零计数
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uint8_t controllerType : 2; // 控制器类型：0，P控制器；1，PI控制器；2，PID控制器
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uint8_t zeroAcrossCounter; // 过零点计数器，每次输出改变加1，比实际过零次数多1
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uint8_t riseLagCounter; // 上升迟滞时间计数器
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uint8_t fallLagCounter; // 下降迟滞时间计数器
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uint16_t tunePeriod; // 整定采样周期
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uint32_t tuneTimer; // 整定计时器
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uint32_t startTime; // 记录波形周期起始时间
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uint32_t endTime; // 记录波形周期结束时间
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float32 outputStep; // 输出阶跃d
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float32 maxPV; // 振荡波形中测量值的最大值
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float32 minPV; // 振荡波形中测量值的最小值
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} CLASSIC_AUTOTUNE;
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typedef struct PID_X
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{
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/* 控制接口 */
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float32 (*PID)(struct PID_X *self, float32 target, float32 feedback);
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uint8_t (*AUTO_TUNE)(struct PID_X *self);
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/* private */
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CLASSICPID pri;
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CLASSIC_AUTOTUNE tune;
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} pid_x_t;
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extern void pid_x_constructor(struct PID_X *self);
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#endif // __PID_X_H__
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