refactor(io): 重构 TCA6416 控制逻辑

写IO成功
- 优化 TCA6416 芯片的初始化和控制逻辑
- 添加 TCA6416_WritePort_buff 缓冲区用于存储输出数据
- 修改主任务中 TCA6416 相关的代码，提高稳定性和可靠性
- 调整 TCA6416 地址定义，适应硬件改动

Core/Src/freertos.c

@@ -171,6 +171,7 @@ DMA_HandleTypeDef hdma_uart6_tx;  // UART6发送DMA句柄
 /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
 extern float current_buff[2];
+extern uint8_t TCA6416_WritePort_buff[2];
 extern struct netif gnetif;
 extern ETH_HandleTypeDef heth;
 
@@ -262,7 +263,7 @@ void MX_FREERTOS_Init(void)
   osThreadDef(io_control_task, start_io_control_task, osPriorityNormal, 0, 256);
   io_control_taskHandle = osThreadCreate(osThread(io_control_task), NULL);
 
-  /* DAC控制任务 - 合并DAC161S997和DAC8568控制 */
+  /* DAC控制任务 DAC8568控制 */
   osThreadDef(dac_control_task, start_dac_control_task, osPriorityBelowNormal, 0, 256);
   dac_control_taskHandle = osThreadCreate(osThread(dac_control_task), NULL);
 
@@ -474,10 +475,16 @@ void start_io_control_task(void const *argument)
     tca6416_init2_result = TCA6416_Init2();
     tca6416_init3_result = TCA6416_Init3();
     
-    // 配置TCA6416端口方向
+    // 配置第一个TCA6416芯片的端口方向和输出状态
-    TCA6416_SetPortDirection(0, 0x00);  // Port0输出
+    if(tca6416_init_result == 0)  // 确保初始化成功
-    TCA6416_SetPortDirection(1, 0x00);  // Port1输出
+    {
+        // 设置端口为输出模式
+        TCA6416_SetPortDirection(0, 0x00);  // Port0输出
+        TCA6416_SetPortDirection(1, 0x00);  // Port1输出
+        osDelay(5);
+    }
     
+    // 配置其他两个芯片的端口方向
     if(tca6416_init2_result == 0)
     {
         TCA6416_SetPortDirection2(0, 0xFF);  // Port0输入
@@ -496,20 +503,12 @@ void start_io_control_task(void const *argument)
         // 获取信号量
         if(osSemaphoreWait(io_semaphoreHandle, 100) == osOK)
         {
-            // 处理GPIO输入输出
+            TCA6416_WritePort(0, TCA6416_WritePort_buff[1]);
-            user_gpio_trigger();
+            osDelay(5);
-            
+            TCA6416_WritePort(1, TCA6416_WritePort_buff[0]);
-            // 读取TCA6416状态
+            osDelay(5);
-            if(TCA6416_ReadPort(0, &tca6416_read_data) == 0)
+
-            {
+            // 读取其他芯片状态
-                tca6416_port0_status = tca6416_read_data;
-            }
-            
-            if(TCA6416_ReadPort(1, &tca6416_read_data) == 0)
-            {
-                tca6416_port1_status = tca6416_read_data;
-            }
-            
             if(tca6416_init2_result == 0)
             {
                 if(TCA6416_ReadPort2(0, &tca6416_read_data) == 0)
@@ -539,6 +538,7 @@ void start_io_control_task(void const *argument)
             // 释放信号量
             osSemaphoreRelease(io_semaphoreHandle);
         }
+       
         
         // 200ms扫描周期
         osDelay(200);
@@ -734,10 +734,7 @@ void start_usart6_test_task(void const *argument)
   }
   /* USER CODE END start_usart6_test_task */
 }
-void start_usart6_dma_test_task(void const *argument)
-{
 
-}
 
 void test_tca6416_task(void const *argument)
 {

Core/Src/main.c

@@ -75,6 +75,7 @@ uart_t hart2_uart2 = {0};
 uart_t hart1_uart5 = {0};
 uart_t usb_uart1 = {0};
 float current_buff[2] = {12.0f, 0};//设置初始电流为12ma
+uint8_t TCA6416_WritePort_buff[2] = {0, 0};
 
 uint8_t tcp_echo_flags_hart1 = 0;
 uint8_t tcp_echo_flags_hart2 = 0;

MDK-ARM/controller_pcba.uvoptx

@@ -250,6 +250,21 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>dac161s997_status_reg</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>20</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>tca6416_error_count</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>21</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>TCA6416_WritePort_buff[0]</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>22</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>TCA6416_WritePort_buff[1]</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <Tracepoint>
         <THDelay>0</THDelay>

User/application/inc/TCA6416.h

@@ -18,7 +18,7 @@
 #define TCA6416_SDA_PORT2      GPIOE
 
 /* TCA6416 I2C地址 */
-#define TCA6416_ADDR           0x20    // 第一个芯片地址 (A0=A1=A2=GND)单独总线，SDA PE3 SCL PE4
+#define TCA6416_ADDR           0x20    // 第一个芯片地址 (A0=A1=A2=GND)单独总线，SDA PE3 SCL PE2
 #define TCA6416_ADDR2          0x21    // 第二个芯片地址 (A0=1, A1=A2=GND)与TCA6416_ADDR3共用总线，SDA PE4 SCL PE5
 #define TCA6416_ADDR3          0x20    // 第三个芯片地址 (与第二个芯片共用总线，地址0x20)
 

User/application/src/tcpserverc.c

@@ -26,6 +26,9 @@
 #include "task.h"
 #include "cmsis_os.h"
 
+// 添加外部信号量声明
+extern osSemaphoreId io_semaphoreHandle;  // 添加IO控制信号量外部声明
+
 // 添加test_adc_read_data变量定义
 uint8_t test_adc_read_data[74] = {0};  // 74字节的测试数据缓冲区
 
@@ -51,6 +54,7 @@ extern uint8_t tcp_echo_flags_ble2;
 extern uint8_t tcp_echo_flags_control;
 extern uint8_t send_data_flag_cmd;
 extern float current_buff[2];  // 只声明，不初始化
+extern uint8_t TCA6416_WritePort_buff[2];
 
 extern uint8_t uart_echo_flags_hart1;
 extern uint8_t uart_echo_flags_hart2;
@@ -805,14 +809,44 @@ static err_t tcpecho_recv_control(void *arg, struct tcp_pcb *tpcb, struct pbuf *
                     current_buff [0] = (float)dac161s_value / 1000.0f;
                     
 
-
+                    //中间4个字节是比例阀
                     // 数字量输出刷新第一个芯片的输出状态
-                    if(tcp_rx_data[27] != 0xFF || tcp_rx_data[28] != 0xFF) { // 只在值变化时更新
+                    TCA6416_WritePort_buff[0] = tcp_rx_data[31];
-                        TCA6416_WritePort(0, tcp_rx_data[27]);  // 直接写入Port0的值8-15
+                    TCA6416_WritePort_buff[1] = tcp_rx_data[32];
-                        osDelay(5);
+                    // if(tcp_rx_data[27] != 0xFF || tcp_rx_data[28] != 0xFF) 
-                        TCA6416_WritePort(1, tcp_rx_data[28]);  // 写入Port1的值0-7
+                    // { // 只在值变化时更新
-                        osDelay(5);
+                    //     // 获取信号量保护
-                    }
+                    //     if(osSemaphoreWait(io_semaphoreHandle, 100) == osOK)
+                    //     {
+                    //         // 设置输出前先确认端口方向
+                    //         TCA6416_SetPortDirection(0, 0x00);  // 确保Port0为输出
+                    //         osDelay(5);
+                    //         TCA6416_SetPortDirection(1, 0x00);  // 确保Port1为输出
+                    //         osDelay(5);
+                            
+                    //         // 写入输出值
+                    //         TCA6416_WritePort(0, tcp_rx_data[27]);  // Port0的值8-15
+                    //         osDelay(5);
+                    //         TCA6416_WritePort(1, tcp_rx_data[28]);  // Port1的值0-7
+                    //         osDelay(5);
+                            
+                    //         // 验证写入是否成功
+                    //         uint8_t verify0, verify1;
+                    //         if(TCA6416_ReadPort(0, &verify0) == 0 && TCA6416_ReadPort(1, &verify1) == 0)
+                    //         {
+                    //             if(verify0 != tcp_rx_data[27] || verify1 != tcp_rx_data[28])
+                    //             {
+                    //                 // 如果验证失败，重试一次
+                    //                 TCA6416_WritePort(0, tcp_rx_data[27]);
+                    //                 osDelay(5);
+                    //                 TCA6416_WritePort(1, tcp_rx_data[28]);
+                    //             }
+                    //         }
+                            
+                    //         // 释放信号量
+                    //         osSemaphoreRelease(io_semaphoreHandle);
+                    //     }
+                    // }
 
                     // 保存设置的数据到adc_set_data数组
                     memcpy(adc_set_data, tcp_rx_data + 9, body_len);