HART下位机透传至上位机有数据但不对

Core/Inc/main.h

@@ -101,10 +101,9 @@ extern "C"
 /* USER CODE END EFP */
 
 /* Private defines -----------------------------------------------------------*/
-#define DI_CH5_Pin GPIO_PIN_2
+#define TCA6416_IIC3_SCL GPIO_PIN_2
-#define DI_CH5_GPIO_Port GPIOE
+#define TCA6416_IIC3_SDA GPIO_PIN_3
-#define DI_CH6_Pin GPIO_PIN_3
+#define TCA6416_IIC3_GPIO_Port GPIOE
-#define DI_CH6_GPIO_Port GPIOE
 #define ETH_RESET_Pin GPIO_PIN_0
 #define ETH_RESET_GPIO_Port GPIOC
 #define T3_CH3_BUZZER_Pin GPIO_PIN_0

Core/Src/freertos.c

@@ -33,6 +33,7 @@
 #include "gpio.h"
 #include "tcpserverc.h"
 #include "lwip.h"
+#include "lwip/tcp.h"  // 添加TCP相关定义
 #include "uart_lcd.h"
 #include "user_gpio.h"
 #include "linear_encoder.h"
@@ -71,6 +72,13 @@ osThreadId ec11_taskHandle;
 osThreadId ad7124_test_taskHandle;
 osThreadId usart6_test_taskHandle;  // 添加USART6测试任务句柄
 
+// 添加调试变量
+static volatile uint32_t uart6_dr_raw = 0;     // UART数据寄存器的原始值
+static volatile uint8_t uart6_data_bits = 0;   // 数据位（8位）
+static volatile uint8_t uart6_parity_bit = 0;  // 校验位
+static volatile uint8_t uart6_stop_bits = 0;   // 停止位
+static volatile uint8_t uart6_error_flags = 0; // 错误标志
+
 // 添加RTS引脚监控变量
 volatile GPIO_PinState rts_pin_state = GPIO_PIN_RESET;  // RTS引脚当前状态
 volatile GPIO_PinState rst_pin_state = GPIO_PIN_RESET;  // RTS引脚当前状态
@@ -186,8 +194,8 @@ void MX_FREERTOS_Init(void)
   // ad7124_test_taskHandle = osThreadCreate(osThread(ad7124_test_task), NULL);
 
   /* HART测试任务 */
-  // osThreadDef(usart6_test_task, start_usart6_test_task, osPriorityNormal, 0, 128);
+  osThreadDef(usart6_test_task, start_usart6_test_task, osPriorityNormal, 0, 128);
-  // usart6_test_taskHandle = osThreadCreate(osThread(usart6_test_task), NULL);
+  usart6_test_taskHandle = osThreadCreate(osThread(usart6_test_task), NULL);
 
   /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
   /* add threads, ... */
@@ -437,8 +445,7 @@ void start_usart6_test_task(void const *argument)
 {
   /* USER CODE BEGIN start_usart6_test_task */
   uint8_t rx_buffer[1];  // 接收缓冲区
-  uint8_t tcp_tx_data[300] = {0};  // TCP发送缓冲区
+  err_t err;
-  uint16_t tx_data_len = 0;
   
   // 确保UART6已正确初始化
   if (huart6.Instance == NULL) {
@@ -454,6 +461,13 @@ void start_usart6_test_task(void const *argument)
   huart6.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
   huart6.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
   huart6.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
+  
+  // 清除所有标志位
+  __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart6, UART_FLAG_RXNE);
+  __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart6, UART_FLAG_PE);
+  __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart6, UART_FLAG_FE);
+  __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart6, UART_FLAG_ORE);
+  
   if (HAL_UART_Init(&huart6) != HAL_OK) {
     Error_Handler();
   }
@@ -461,43 +475,66 @@ void start_usart6_test_task(void const *argument)
   /* Infinite loop */
   for(;;)
   {
-    // 使用HAL库函数检查接收状态
+    // 直接检查接收标志
-    if (HAL_UART_GetState(&huart6) == HAL_UART_STATE_READY)
+    if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart6, UART_FLAG_RXNE))
     {
-      // 尝试接收一个字节，超时时间设为0
+      // 读取数据寄存器的原始值
-      if (HAL_UART_Receive(&huart6, rx_buffer, 1, 0) == HAL_OK)
+      uart6_dr_raw = huart6.Instance->DR;
+      
+      // 解析数据寄存器的各个位
+      uart6_data_bits = (uint8_t)(uart6_dr_raw & 0xFF);        // 低8位是数据位
+      uart6_parity_bit = (uint8_t)((uart6_dr_raw >> 8) & 0x1); // 第9位是校验位
+      uart6_stop_bits = (uint8_t)((uart6_dr_raw >> 9) & 0x3);  // 第10-11位是停止位
+      
+      // 存储错误标志
+      uart6_error_flags = 0;
+      if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart6, UART_FLAG_PE)) uart6_error_flags |= 0x01;
+      if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart6, UART_FLAG_FE)) uart6_error_flags |= 0x02;
+      if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart6, UART_FLAG_ORE)) uart6_error_flags |= 0x04;
+      
+      // 使用数据位作为接收数据
+      rx_buffer[0] = uart6_data_bits;
+      
+      // 检查是否有接收错误
+      if (uart6_error_flags == 0)
       {
         // 检查TCP连接状态
         if (server_pcb_control != NULL && tcp_echo_flags_control == 1)
         {
-          // 构造帧头等
+          // 尝试发送数据
-          tcp_tx_data[0] = 0xD5;  // 帧头1
+          err = tcp_write(server_pcb_control, rx_buffer, 1, 1);
-          tcp_tx_data[1] = 0xC8;  // 帧头2
+          if (err == ERR_OK)
-          tcp_tx_data[2] = 0x00;  // 帧长度高字节 (1 + 11 = 12)
-          tcp_tx_data[3] = 0x0C;  // 帧长度低字节
-          tcp_tx_data[4] = 0x01;  // 源地址高
-          tcp_tx_data[5] = 0x02;  // 源地址低
-          tcp_tx_data[6] = 0x0A;  // 目标地址高
-          tcp_tx_data[7] = 0x0B;  // 目标地址低
-          tcp_tx_data[8] = 0x88;  // 报文类型(透传)
-          
-          // 复制接收到的数据
-          tcp_tx_data[9] = rx_buffer[0];
-          
-          // 计算校验和
-          uint16_t checksum = 0;
-          for (int i = 4; i < 10; i++)
           {
-              checksum += tcp_tx_data[i];
+            err = tcp_output(server_pcb_control);
+            if (err != ERR_OK)
+            {
+              // TCP输出失败，可能需要重新建立连接
+              tcp_abort(server_pcb_control);
+              server_pcb_control = NULL;
+              tcp_echo_flags_control = 0;
+            }
+          }
+          else if (err == ERR_MEM)
+          {
+            // 内存不足，等待一段时间后重试
+            vTaskDelay(10);
+          }
+          else
+          {
+            // 其他错误，关闭连接
+            tcp_abort(server_pcb_control);
+            server_pcb_control = NULL;
+            tcp_echo_flags_control = 0;
           }
-          tcp_tx_data[10] = 0x00;  // 校验和高字节
-          tcp_tx_data[11] = checksum & 0xFF;  // 校验和低字节
-          
-          // 发送数据
-          tx_data_len = 12;  // 总长度 = 数据长度(1) + 帧头(2) + 帧长(2) + 源地址(2) + 目标地址(2) + 类型(1) + 校验(2)
-          user_send_data_control(tcp_tx_data, tx_data_len);
         }
       }
+      else
+      {
+        // 清除错误标志
+        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart6, UART_FLAG_PE);
+        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart6, UART_FLAG_FE);
+        __HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart6, UART_FLAG_ORE);
+      }
     }
     
     vTaskDelay(1);  // 给其他任务执行的机会

Core/Src/gpio.c

@@ -73,10 +73,10 @@ void MX_GPIO_Init(void)
   //HAL_GPIO_WritePin(HART1_RST_GPIO_Port, HART1_RST_Pin, GPIO_PIN_SET);
 
   /*Configure GPIO pins : PEPin PEPin */
-  GPIO_InitStruct.Pin = DI_CH5_Pin|DI_CH6_Pin;
+//  GPIO_InitStruct.Pin = DI_CH5_Pin|DI_CH6_Pin;
-  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
+//  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
-  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
+//  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
-  HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);
+//  HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);
 
   /*Configure GPIO pin : PtPin */
   GPIO_InitStruct.Pin = ETH_RESET_Pin;
@@ -260,10 +260,10 @@ GPIO_PinState gpio_di_test(uint8_t gpio_num)
     state = HAL_GPIO_ReadPin(DI_CH4_GPIO_Port, DI_CH4_Pin);
     break;
   case DI_5:
-    state = HAL_GPIO_ReadPin(DI_CH5_GPIO_Port, DI_CH5_Pin);
+    //state = HAL_GPIO_ReadPin(DI_CH5_GPIO_Port, DI_CH5_Pin);
     break;
   case DI_6:
-    state = HAL_GPIO_ReadPin(DI_CH6_GPIO_Port, DI_CH6_Pin);
+    //state = HAL_GPIO_ReadPin(DI_CH6_GPIO_Port, DI_CH6_Pin);
     break;
   default:
     state = GPIO_PIN_RESET;

MDK-ARM/controller_pcba.uvoptx

@@ -235,6 +235,36 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>rst_pin_state</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>17</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>uart6_raw_data,0x10</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>18</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>uart6_full_data</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>19</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>uart6_dr_raw</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>20</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>uart6_data_bits</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>21</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>uart6_parity_bit</ItemText>
+        </Ww>
+        <Ww>
+          <count>22</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>uart6_stop_bits</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <Tracepoint>
         <THDelay>0</THDelay>