#ifndef __LASER_H
#define __LASER_H
#include "usart.h"

#include "lib.h"
#include "uart.h"

#define RS485_PORT UART_5
#define RS485_REC_LEN 30u
#define STATUS_DEFAULT 1 // 上电后默认状态 :激光开启，调零关闭后再开启

typedef enum
{
    LASER_IDEL = 0,
    LASER_CONNECT,
    LASER_OPEN_STATUS,
    LASER_ZERO_STATUS_CLOSE,
    LASER_ZERO_STATUS_OPEN,
    LASER_DISTANCE,
    LASER_READY,
} laser_statue_e;

/**
 * @bref 状态机事件
 */
typedef struct sm_event_s
{
    laser_statue_e sig;
    void (*event)(void);
} laser_event_t;

typedef void (*send_data_cb_t)(uart_id_e id, uint8_t *data, uint16_t len); // 发送数据

typedef struct
{
    volatile laser_statue_e state; // 状态机状态

    bool connect;     // 连接状态
    bool open_status; // 激光开启状态
    bool zero_status; // 调零状态
    float32 distance; // 测定值

    send_data_cb_t send_data_cb; // 发送数据回调函数，外部传入

    // 以下是指令部分
    void (*command_device_connect_req)(void);    // 设备是否连接
    void (*command_open_status_req)(void);       // 激光开启状态查询
    void (*command_open_status_write_req)(bool); // 激光开启OR关闭
    void (*command_distance_read_req)(void);     // 测定值读出
    void (*command_zero_status_req)(void);       // 调零状态查询
    void (*command_zero_status_write_req)(bool); // 调零状态开启OR关闭
} laser_t;

extern laser_t laser_handle;
extern laser_event_t laser_event[];

extern void laser_init(send_data_cb_t cb);

#endif