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* @Author:
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* @Date: 2023-07-24 11:17:55
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* @LastEditors: xxx
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* @LastEditTime: 2023-07-24 11:19:06
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* @Description:pid自动调参，构建闭环回路 确定稳定极限 确定两个参数 极限值KP和震荡周期
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* @email:
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* @Copyright (c) 2023 by xxx, All Rights Reserved.
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*/
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#ifndef __PID_AUTO_TUNE_H__
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#define __PID_AUTO_TUNE_H__
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#include "lib.h"
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typedef struct PID_AUTO_TUNE
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{
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// public:
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void (*set_ctrl_prm)(struct PID_AUTO_TUNE *self, float32 *input, float32 *output);
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int32_t (*runtime)(struct PID_AUTO_TUNE *self);
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void (*set_output_step)(struct PID_AUTO_TUNE *self, int32_t step);
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void (*set_control_type)(struct PID_AUTO_TUNE *self, int32_t type);
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void (*set_noise_band)(struct PID_AUTO_TUNE *self, int32_t band);
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void (*set_look_back)(struct PID_AUTO_TUNE *self, int32_t n);
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float32 (*get_kp)(struct PID_AUTO_TUNE *self);
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float32 (*get_ki)(struct PID_AUTO_TUNE *self);
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float32 (*get_kd)(struct PID_AUTO_TUNE *self);
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// private:
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struct
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{
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BOOL isMax, isMin; // 运算中出现最大、最小值标志
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float32 *input, *output;
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float32 setpoint; // 反向控制判断值，这个值需要根据对象的实际工作值确定！是通过第一次启动时对应的输入值带入的。
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int32_t noiseBand; // 判断回差，类似于施密特触发器，实际控制反向的比较值是 setpoint + noiseBand 或 setpoint - noiseBand
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int32_t controlType; // 计算 PID 参数时，选择 PI 或 PID 模式，输出 Kp Ki，或 Kp、Ki、Kd
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BOOL running;
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uint32_t peak1, peak2, lastTime; // 峰值对应的时间
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int32_t sampleTime;
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int32_t nLookBack;
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int32_t peakType;
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int32_t lastInputs[51]; // 保存的历史输入值, 改为 50 次。 by shenghao.xu
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int32_t peaks[13]; // 保存的历史峰值，最多存前 12 次，对应 6个最大、6个最小。20221124 by Embedream
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int32_t peakCount; // 峰值计数
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int32_t peakPeriod[7]; // 保存前 6 次的最大值间隔时间 by shenghao.xu
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int32_t peakMaxCount; // 最大峰值计数 by shenghao.xu
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BOOL justchanged;
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int32_t oStep; // 这个值是用于计算控制高低值的，以 outputStart 为中值，输出高值用 outputStart + oStep， 输出低值用 outputStart - oStep
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float32 outputStart; // 输出控制的基础值，这个需要结合对象特征确定，此值也是通过第一次启动时对应的输出值带入的。
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float32 Ku, Pu;
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} pri;
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} pid_auto_tune_t;
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extern void pid_auto_tune_constructor(struct PID_AUTO_TUNE *self);
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#endif // __PID_AUTO_TUNE_H__
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