#ifndef __WORK_H__
#define __WORK_H__

#include "main.h"
#include "key.h"
#include "pid.h"
#include "filter.h"
typedef enum
{
    // PWM占空比映射到电机
    WORK_PWM_MAP = 0,
    // 电机位置控制
    WORK_MOTOR_POS = 1,
    // 电机速度控制
    WORK_MOTOR_SPEED = 2,
} work_e;

typedef struct
{
    work_e type;
    uint8_t timer_cycle;  // 定时器周期
    uint32_t enter_cnt;   // 进入次数
    int32_t encoder_cnt;  // 编码器位置
    int32_t encoder_show; // 滤波后的编码器位置
    float32 pwm_percent;  // PWM占空比
    uint32_t pwm_feq;     // PWM频率
    uint16_t pwm_arr;     // PWM自动重装载值
    pid_t pid;
    pid_common_position_t *position;
    pid_common_increment_t *increment;
    struct
    {
        float32 kp;
        float32 ki;
        float32 kd;
        float32 dead_zone;
    } pid_params;

    int32_t target_pos;   // 目标位置
    int32_t target_speed; // 目标速度
    int32_t target_speed_filter;
    lpf_t encoder_lpf;
    lpf_t target_speed_lpf;
} work_t;
extern work_t work;

void work_init(void);
void work_process(void);
void work_key_handle_cb(button_id_e id);
void work_encoder_exti(void);
#endif // __WORK_H__