#include "board.h"
uart_t *uart = NULL;

static void uart_rx_cb(uint8_t uart_index, uint8_t *data, uint16_t len)
{
}

static void uart_init(void)
{
    if (uart == NULL)
    {
        uart = uart_create(USART1, TRUE, UART_RXSIZE, uart_rx_cb, TRUE, UART_TXSIZE, NULL);
        uart->uart_index = 0;
        uart->dma = DMA1;
        uart->dma_rx_channel = LL_DMA_CHANNEL_5;
        uart->dma_tx_channel = LL_DMA_CHANNEL_4;
        uart_recv_en(uart, FALSE);
    }
}

static void motor_init(void)
{
    GPIO_RESET(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin);
    GPIO_RESET(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin);
}

/**
 * @brief 设置电机PWM占空比
 *
 * 根据给定的百分比设置电机的PWM占空比，以控制电机的转速。
 *
 * @param percent PWM占空比百分比，范围应在[-100, 100]之间。
 *                -100%表示反转最大速度，0%表示停止，100%表示正转最大速度。
 */
void set_motor_pwm(float32 percent)
{
    if (percent > 0)
    {
        GPIO_SET(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin);
        GPIO_RESET(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin);
    }
    else
    {
        GPIO_RESET(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin);
        GPIO_SET(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin);
    }
    PWM_SET_DUTY(PWM_TIM, PWM_CHANNEL, ABS(percent));
}

/**
 * @brief 通过UART发送数据
 *
 * 该函数通过UART接口发送指定长度的数据。
 *
 * @param data 指向要发送数据的指针
 * @param len 要发送的数据长度
 */
void uart_send(uint8_t *data, uint16_t len)
{
    uart_send_data(uart, data, len);
}

/**
 * @brief 初始化显示板
 *
 */
void board_init(void)
{
    uart_init();
    ssd1306_init();
    motor_init();
}