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1.9 KiB
C
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C
#include "board.h"
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uart_t *uart = NULL;
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static void uart_rx_cb(uint8_t uart_index, uint8_t *data, uint16_t len)
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{
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}
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static void uart_init(void)
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{
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if (uart == NULL)
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{
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uart = uart_create(USART1, TRUE, UART_RXSIZE, uart_rx_cb, TRUE, UART_TXSIZE, NULL);
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uart->uart_index = 0;
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uart->dma = DMA1;
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uart->dma_rx_channel = LL_DMA_CHANNEL_5;
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uart->dma_tx_channel = LL_DMA_CHANNEL_4;
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uart_recv_en(uart, FALSE);
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}
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}
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static void motor_init(void)
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{
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GPIO_RESET(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin);
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GPIO_RESET(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin);
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||
}
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/**
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* @brief 设置电机PWM占空比
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*
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* 根据给定的百分比设置电机的PWM占空比，以控制电机的转速。
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*
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* @param percent PWM占空比百分比，范围应在[-100, 100]之间。
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* -100%表示反转最大速度，0%表示停止，100%表示正转最大速度。
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*/
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void set_motor_pwm(float32 percent)
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{
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if (percent > 0)
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{
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GPIO_SET(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin);
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GPIO_RESET(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin);
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||
}
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||
else
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||
{
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GPIO_RESET(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin);
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||
GPIO_SET(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin);
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||
}
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PWM_SET_DUTY(PWM_TIM, PWM_CHANNEL, ABS(percent));
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}
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void set_motor_pwm_arr(int16_t arr)
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{
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if (arr > 0)
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{
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||
GPIO_SET(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin);
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GPIO_RESET(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin);
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||
}
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||
else
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||
{
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||
GPIO_RESET(AIN1_GPIO_Port, AIN1_Pin);
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||
GPIO_SET(AIN2_GPIO_Port, AIN2_Pin);
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||
}
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||
PWM_SET_COMPARE(PWM_TIM, PWM_CHANNEL, ABS(arr));
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||
}
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/**
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* @brief 通过UART发送数据
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*
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* 该函数通过UART接口发送指定长度的数据。
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*
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* @param data 指向要发送数据的指针
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* @param len 要发送的数据长度
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*/
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void uart_send(uint8_t *data, uint16_t len)
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{
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uart_send_data(uart, data, len);
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}
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/**
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* @brief 初始化显示板
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*
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*/
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void board_init(void)
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{
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uart_init();
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ssd1306_init();
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||
motor_init();
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||
}
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