225 lines
6.6 KiB
C
225 lines
6.6 KiB
C
/**
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* @file delay.c
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* @author 正点原子团队(ALIENTEK)
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* @version V1.1
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* @date 2023-02-25
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* @brief 使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持ucosii)
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* 提供delay_init初始化函数， delay_us和delay_ms等延时函数
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* @license Copyright (c) 2022-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
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* @attention
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* 实验平台:正点原子 探索者 F407开发板
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* 在线视频:www.yuanzige.com
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* 技术论坛:www.openedv.com
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* 公司网址:www.alientek.com
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* 购买地址:openedv.taobao.com
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*
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* 修改说明
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* V1.0 20230206
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* 第一次发布
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* V1.1 20230225
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* 修改SYS_SUPPORT_OS部分代码, 默认仅支持UCOSII 2.93.01版本, 其他OS请参考实现
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* 修改delay_init不再使用8分频,全部统一使用MCU时钟
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* 修改delay_us使用时钟摘取法延时, 兼容OS
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* 修改delay_ms直接使用delay_us延时实现.
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*
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*/
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#include "main.h"
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#include "delay.h"
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static uint32_t g_fac_us = 0; /* us延时倍乘数 */
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/* 如果SYS_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS) */
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#if SYS_SUPPORT_OS
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/* 添加公共头文件 ( ucos需要用到) */
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#include "os.h"
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/* 定义g_fac_ms变量, 表示ms延时的倍乘数, 代表每个节拍的ms数, (仅在使能os的时候,需要用到) */
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static uint16_t g_fac_ms = 0;
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/*
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* 当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
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* 首先是3个宏定义:
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* delay_osrunning :用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
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* delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始化systick
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* delay_osintnesting :用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
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* 然后是3个函数:
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* delay_osschedlock :用于锁定OS任务调度,禁止调度
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* delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
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* delay_ostimedly :用于OS延时,可以引起任务调度.
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*
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* 本例程仅作UCOSII的支持,其他OS,请自行参考着移植
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*/
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/* 支持UCOSII */
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#define delay_osrunning OSRunning /* OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
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#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC /* OS时钟节拍,即每秒调度次数 */
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#define delay_osintnesting OSIntNesting /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
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/**
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* @brief us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
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* @param 无
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* @retval 无
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*/
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void delay_osschedlock(void)
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{
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OSSchedLock(); /* UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时 */
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}
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/**
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* @brief us级延时时,恢复任务调度
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* @param 无
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* @retval 无
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*/
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void delay_osschedunlock(void)
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{
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OSSchedUnlock(); /* UCOSII的方式,恢复调度 */
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||
}
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/**
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||
* @brief us级延时时,恢复任务调度
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* @param ticks: 延时的节拍数
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* @retval 无
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*/
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void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
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||
{
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OSTimeDly(ticks); /* UCOSII延时 */
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||
}
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/**
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* @brief systick中断服务函数,使用OS时用到
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* @param ticks : 延时的节拍数
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* @retval 无
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*/
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void SysTick_Handler(void)
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{
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/* OS 开始跑了,才执行正常的调度处理 */
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||
if (delay_osrunning == OS_TRUE)
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{
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/* 调用 uC/OS-II 的 SysTick 中断服务函数 */
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||
OS_CPU_SysTickHandler();
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}
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HAL_IncTick();
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}
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#endif
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/**
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* @brief 初始化延迟函数
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* @param sysclk: 系统时钟频率, 即CPU频率(rcc_c_ck), 168MHz
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* @retval 无
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*/
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void delay_init(uint16_t sysclk)
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||
{
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#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS */
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||
uint32_t reload;
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||
#endif
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g_fac_us = sysclk; /* 由于在HAL_Init中已对systick做了配置，所以这里无需重新配置 */
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||
#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS. */
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||
reload = sysclk; /* 每秒钟的计数次数 单位为M */
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||
reload *= 1000000 / delay_ostickspersec; /* 根据delay_ostickspersec设定溢出时间,reload为24位
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||
* 寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.09986s左右
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||
*/
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||
g_fac_ms = 1000 / delay_ostickspersec; /* 代表OS可以延时的最少单位 */
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||
SysTick->CTRL |= 1 << 1; /* 开启SYSTICK中断 */
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||
SysTick->LOAD = reload; /* 每1/delay_ostickspersec秒中断一次 */
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||
SysTick->CTRL |= 1 << 0; /* 开启SYSTICK */
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#endif
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||
}
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/**
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* @brief 延时nus
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* @note 无论是否使用OS, 都是用时钟摘取法来做us延时
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* @param nus: 要延时的us数
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* @note nus取值范围: 0 ~ (2^32 / fac_us) (fac_us一般等于系统主频, 自行套入计算)
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* @retval 无
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*/
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void delay_us(uint32_t nus)
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{
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uint32_t ticks;
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uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
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uint32_t reload = SysTick->LOAD; /* LOAD的值 */
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ticks = nus * g_fac_us; /* 需要的节拍数 */
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#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS */
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||
delay_osschedlock(); /* 锁定 OS 的任务调度器 */
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||
#endif
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told = SysTick->VAL; /* 刚进入时的计数器值 */
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while (1)
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{
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tnow = SysTick->VAL;
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||
if (tnow != told)
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||
{
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||
if (tnow < told)
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||
{
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tcnt += told - tnow; /* 这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了 */
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||
}
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||
else
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{
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tcnt += reload - tnow + told;
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}
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||
told = tnow;
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||
if (tcnt >= ticks)
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||
{
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||
break; /* 时间超过/等于要延迟的时间,则退出 */
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||
}
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||
}
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||
}
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||
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||
#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS */
|
||
delay_osschedunlock(); /* 恢复 OS 的任务调度器 */
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||
#endif
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||
|
||
}
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||
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/**
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||
* @brief 延时nms
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* @param nms: 要延时的ms数 (0< nms <= (2^32 / fac_us / 1000))(fac_us一般等于系统主频, 自行套入计算)
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||
* @retval 无
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*/
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void delay_ms(uint16_t nms)
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||
{
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#if SYS_SUPPORT_OS /* 如果需要支持OS, 则根据情况调用os延时以释放CPU */
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||
if (delay_osrunning && delay_osintnesting == 0) /* 如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度) */
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||
{
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if (nms >= g_fac_ms) /* 延时的时间大于OS的最少时间周期 */
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||
{
|
||
delay_ostimedly(nms / g_fac_ms); /* OS延时 */
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||
}
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||
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||
nms %= g_fac_ms; /* OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 */
|
||
}
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||
#endif
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||
delay_us((uint32_t)(nms * 1000)); /* 普通方式延时 */
|
||
}
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||
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/**
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* @brief HAL库内部函数用到的延时
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||
* @note HAL库的延时默认用Systick，如果我们没有开Systick的中断会导致调用这个延时后无法退出
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||
* @param Delay : 要延时的毫秒数
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||
* @retval None
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||
*/
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||
void HAL_Delay(uint32_t Delay)
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||
{
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||
delay_ms(Delay);
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}
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