222 lines
8.2 KiB
C
222 lines
8.2 KiB
C
#include "basic.h"
|
||
|
||
|
||
void safe_gpio_Init()
|
||
{
|
||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //配置输入模式为浮空输入
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //配置输出频率为100MHZ
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||
|
||
/*对应安全栅1~4 */
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
|
||
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/*对应安全栅5~11 */
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
|
||
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/*对应安全栅12~18 */
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
|
||
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/*对应安全栅19,20 */
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
|
||
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void Gpio_Init()
|
||
{
|
||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH, ENABLE);
|
||
|
||
/*I2C F0,F1 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//模拟输入
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType= GPIO_OType_OD;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;//上拉
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
|
||
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);//初始化
|
||
|
||
/*ENB,Vout_EN F2,F11 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_11;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
|
||
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/*BOOT1 B2 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
|
||
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/*Beeper,LED G0,G1 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
|
||
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/*限位 E11,E12,E13,E14 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //配置输入模式为浮空输入
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //配置输出频率为100MHZ
|
||
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //配置输入模式为浮空输入
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //配置输出频率为100MHZ
|
||
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/*PUL,DIR,ENA,PUL2 D12,D13,D14,D15 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; //输出模式
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
|
||
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输出模式
|
||
//GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽输出
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
|
||
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/*DO C6 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; //输入模式
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
|
||
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_2);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_15);
|
||
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_11);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1);
|
||
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_14);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);
|
||
GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13);
|
||
}
|
||
|
||
u8 state[20] = {0};
|
||
char s = 0;
|
||
|
||
//获取20个安全栅状态
|
||
void get_state()
|
||
{
|
||
state[0] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_4 );
|
||
state[1] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_5 );
|
||
state[2] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_6 );
|
||
state[3] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_7 );
|
||
state[4] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_9 );
|
||
state[5] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_10);
|
||
state[6] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_11);
|
||
state[7] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_12);
|
||
state[8] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_13);
|
||
state[9] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_14);
|
||
state[10] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOG,GPIO_Pin_15);
|
||
state[11] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_3 );
|
||
state[12] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4 );
|
||
state[13] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5 );
|
||
state[14] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6 );
|
||
state[15] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7 );
|
||
state[16] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8 );
|
||
state[17] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9 );
|
||
state[18] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_0 );
|
||
state[19] = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_1 );
|
||
|
||
|
||
|
||
//s = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_6 );
|
||
}
|
||
|
||
|
||
uint16_t N = 0;
|
||
int MOT_Fre = 0;
|
||
uint32_t count = 0;
|
||
uint32_t count_array[20];
|
||
uint32_t count_sum = 0;
|
||
void EXTI_Key_Config(void)
|
||
{
|
||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
|
||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
|
||
|
||
/* 配置NVIC为优先级组1 */
|
||
/* 提示 NVIC_PriorityGroupConfig() 在整个工程只需要调用一次来配置优先级分组*/
|
||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
|
||
|
||
/* 配置中断源：按键1 */
|
||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
|
||
/* 配置抢占优先级：1 */
|
||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
|
||
/* 配置子优先级：1 */
|
||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
|
||
/* 使能中断通道 */
|
||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
|
||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
|
||
|
||
/*开启按键GPIO口的时钟*/
|
||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
|
||
/* 使能 SYSCFG 时钟 ，使用GPIO外部中断时必须使能SYSCFG时钟*/
|
||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
|
||
/* 选择IO输入的引脚 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;;
|
||
/* 设置引脚为输入模式 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
|
||
/* 设置引脚不上拉也不下拉 */
|
||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
|
||
/* 使用上面的结构体初始化按键 */
|
||
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
||
/* 连接 EXTI 中断源 到key1引脚 */
|
||
SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC,EXTI_PinSource6);
|
||
|
||
/* 选择 EXTI 中断源 */
|
||
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line6;
|
||
/* 中断模式 */
|
||
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
|
||
/* 下降沿触发 */
|
||
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
|
||
/* 使能中断/事件线 */
|
||
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
|
||
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
|
||
}
|
||
/*********************************************END OF FILE**********************/
|
||
|
||
void EXTI_CTRL(char flag)
|
||
{
|
||
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
|
||
if(flag == 0)
|
||
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = DISABLE;
|
||
else
|
||
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
|
||
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
|
||
}
|
||
|
||
|